[发明专利]一种机器人倾斜角度的获取方法，机器人及存储介质有效
| 申请号： | 201711498661.1 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109990763B | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;周志平 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 何青瓦 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 倾斜 角度 获取 方法 存储 介质 | ||
1.一种机器人倾斜角度的获取方法，其特征在于，所述机器人上设置有加速度计，所述方法包括：
通过所述加速度计获取所述机器人的X轴加速度信息、Y轴加速度信息和Z轴加速度信息；
根据所述X轴加速度信息、Y轴加速度信息和Z轴加速度信息分别获得X轴加速度计算值、Y轴加速度计算值和Z轴加速度计算值；
判断所述X轴加速度计算值、Y轴加速度计算值和Z轴加速度计算值分别所在的数值范围，并分别获得所述数值范围对应的X轴计算因子、Y轴计算因子和Z轴计算因子；
其中，所述计算因子为所述机器人倾斜角度与加速度计算值的比值；
将所述X轴加速度计算值、Y轴加速度计算值和Z轴加速度计算值分别与所述X轴计算因子、Y轴计算因子和Z轴计算因子相乘得到所述机器人的X轴倾斜角度、Y轴倾斜角度和Z轴倾斜角度；
其中，所述根据所述加速度信息获得加速度计算值，包括：
根据所述加速度信息获取所述机器人在重力方向的加速度分量；
将所述加速度分量与重力加速度比值作为所述加速度计算值。
2.根据权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述数值范围与所述计算因子的对应关系根据所述倾斜角度的三角函数值设置。
3.根据权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述通过所述加速度计获取所述机器人的加速度信息，包括：
通过所述加速度计周期性获取所述机器人的加速度信息。
4.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器和加速度计，其中，所述处理器用于：
通过所述加速度计获取所述机器人的X轴加速度信息、Y轴加速度信息和Z轴加速度信息；
根据所述X轴加速度信息、Y轴加速度信息和Z轴加速度信息分别获得X轴加速度计算值、Y轴加速度计算值和Z轴加速度计算值；
判断所述X轴加速度计算值、Y轴加速度计算值和Z轴加速度计算值分别所在的数值范围，并分别获得所述数值范围对应的X轴计算因子、Y轴计算因子和Z轴计算因子；
其中，所述计算因子为所述机器人倾斜角度与加速度计算值的比值；
将所述X轴加速度计算值、Y轴加速度计算值和Z轴加速度计算值分别与所述X轴计算因子、Y轴计算因子和Z轴计算因子相乘得到所述机器人的X轴倾斜角度、Y轴倾斜角度和Z轴倾斜角度；
其中，所述根据所述加速度信息获得加速度计算值，包括：
根据所述加速度信息获取所述机器人在重力方向的加速度分量；
将所述加速度分量与重力加速度比值作为所述加速度计算值。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器，所述存储器中保存有所述数值范围与所述计算因子的对应关系，所述对应关系根据所述倾斜角度的三角函数值设置。
6.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储程序数据，所述程序数据能够被执行以实现权利要求1-3中任一项所述的方法。
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