[发明专利]机械手臂的校正装置及其校正方法

权利要求书

1.一种机械手臂的校正装置，包括：

一光发射器，位于至少一机械手臂上，用于发射一光束；

一光感测模块，位于至少另一机械手臂上，用于接收所述光束并转换成多个影像数据，其中所述光感测模块包括多个光感测单元，所述光发射器分别依序投射所述光束至所述多个光感测单元上，以产生所述多个影像数据；

一协同运动控制器，用于驱动所述至少两个机械手臂上的所述光发射器与所述光感测模块分别至一已校正位置以及一待校正位置；以及

一运算模块，用于接收所述多个影像数据以及所述两个机械手臂的运动参数，以计算所述已校正位置与所述待校正位置之间的误差值，并分析所述多个影像数据以输出一校正运动参数，

其中所述至少两个机械手臂包括一已校正机械手臂以及一待校正机械手臂，所述光发射器与所述光感测模块分别设置于所述已校正机械手臂与所述待校正机械手臂上，所述运算模块根据所述已校正机械手臂的运动参数、所述待校正机械手臂的运动参数和对应所述光束的所述多个影像数据，计算所述校正运动参数，以供所述协同运动控制器根据所述校正运动参数修正所述待校正机械手臂的运动指令。

2.根据权利要求1所述的校正装置，其中所述两个机械手臂处于一运动姿态时，所述两个机械手臂上的所述光发射器与所述光感测模块保持在一相对位置，所述光发射器发射所述光束，使所述光束依序投射在所述多个光感测单元上，当所述两个机械手臂改变至另一运动姿态时，所述两个机械手臂上的所述光发射器与所述光感测模块保持在另一相对位置上，所述光发射器再次发射所述光束，使所述光束依序投射在所述多个光感测单元上。

3.根据权利要求1所述的校正装置，其中所述至少两个机械手臂包括所述已校正机械手臂以及多个所述待校正机械手臂，所述光发射器设置于所述已校正机械手臂上，且所述已校正机械手臂上还包括至少一分光器，其中所述光束经由所述至少一分光器分为一第一光束以及一第二光束，所述第一光束与所述第二光束之间的夹角为一固定角度，所述光感测模块包括两个光感测模块，分别设置于所述多个待校正机械手臂的两个上，所述第一光束与所述第二光束分别投射在相对应的所述两个光感测模块上。

4.根据权利要求3所述的校正装置，其中所述至少一分光器包括一第一分光器、一第二分光器以及一第三分光器，其中所述光束经由所述第一分光器分为所述第一光束以及所述第二光束，所述第一光束经由所述第二分光器分为第一子光束以及第二子光束，所述第二光束经由所述第三分光器分为第三子光束以及第四子光束，所述光感测模块包括四个光感测模块，分别设置于所述待校正机械手臂的四个上，所述第一子光束、所述第二子光束、所述第三子光束与所述第四子光束分别投射在相对应的所述四个光感测模块上。

5.根据权利要求3所述的校正装置，其中所述光感测模块包括一第一光感测模块以及一第二光感测模块，所述第一光感测模块设置于所述多个待校正机械手臂的一第一待校正机械手臂上，所述运算模块根据所述已校正机械手臂的运动参数、所述第一待校正机械手臂的运动参数和对应所述第一光束的多个第一影像数据，计算一第一校正运动参数，以供所述协同运动控制器根据所述第一校正运动参数修正所述第一待校正机械手臂的运动指令；以及

其中，所述第二光感测模块设置于所述待校正机械手臂的一第二待校正机械手臂上，所述运算模块根据所述已校正机械手臂的运动参数、所述第二待校正机械手臂的运动参数和对应所述第二光束的多个第二影像数据，计算一第二校正运动参数，以供所述协同运动控制器根据所述第二校正运动参数修正所述第二待校正机械手臂的运动指令。

6.根据权利要求1所述的校正装置，其中所述至少两个机械手臂包括所述已校正机械手臂以及多个所述待校正机械手臂，所述光感测模块设置于所述已校正机械手臂上，所述光发射器包括一第一光发射器及一第二光发射器，分别设置于所述多个待校正机械手臂的两个上，所述第一光发射器与所述第二光发射器分别发射一第一光束以及一第二光束，所述第一光束投射在所述多个光感测单元的一个上，所述第二光束投射在所述多个光感测单元的另一个上。