[发明专利]机械手臂的校正装置及其校正方法

说明书

本公开提供了一种机械手臂的校正装置，包括一光发射器、一光感测模块、一协同运动控制器以及一运算模块。光发射器位于一机械手臂上，用于发射一光束。光感测模块位于另一机械手臂上，用于接收光束并转换成多个影像数据。协同运动控制器用于驱动两个机械手臂上的光发射器与光感测模块分别至一已校正位置以及一待校正位置。运算模块用于接收该多个影像数据以及两个机械手臂的运动参数，以计算已校正位置与待校正位置之间的误差值，并分析该多个影像数据以输出一校正运动参数，其中，协同运动控制器根据校正运动参数修正至少一机械手臂的运动指令。

技术领域

本发明是有关于一种机械手臂，且特别是有关于一种机械手臂的校正装置及其校正方法。

背景技术

一般而言，机械手臂在出厂前的制造过程中会经过层层的把关与调校，以达到高水平的绝对精度，但在机械手臂出厂后经过长时间使用，机械性偏移导致精度难以保持，或是因为维修机械手臂(例如置换马达或齿轮组)造成精度偏差。因此，如何确保机械手臂的精度在要求范围中，并可直接在产在线(in-line)校正机械手臂的精度，实为业界亟待解决的问题。

发明内容

本发明公开了一种机械手臂的校正装置及其校正方法，利用已校正机械手臂来校正待校正机械手臂的精度，以解决精度偏差的问题。

根据本发明的一方面，提出一种机械手臂的校正装置，包括一光发射器、一光感测模块、一协同运动控制器以及一运算模块。光发射器位于至少一机械手臂上，用于发射一光束。光感测模块位于至少另一机械手臂上，用于接收光束并转换成多个影像数据。协同运动控制器用于驱动至少两个机械手臂上的光发射器与光感测模块分别至一已校正位置以及一待校正位置。运算模块用于接收此多个影像数据以及至少两个机械手臂的运动参数，以计算已校正位置与待校正位置之间的误差值，并分析此多个影像数据以输出一校正运动参数，其中协同运动控制器根据校正运动参数修正其中至少一机械手臂的运动指令。

根据本发明的一方面，提出一种机械手臂的校正方法，包括下列步骤。分别设置一光发射器与一光感测模块于至少两个机械手臂上。分别驱动至少两个机械手臂上的光发射器与光感测模块至一已校正位置以及一待校正位置。光发射器发射一光束，使光束投射至光感测模块。光感测模块接收光束并转换成多个影像数据。根据此多个影像及至少两个机械手臂的运动参数，计算已校正位置与待校正位置的间的误差值，并分析此多个影像数据以输出一校正运动参数。根据校正运动参数修正其中至少一机械手臂的运动指令。

附图说明

为了对本发明的上述及其他方面有更佳的了解，下文特举实施例，并配合附图详细说明如下：

图1A及图1B绘示依照本发明一实施例的机械手臂的校正装置的示意图。

图2绘示依照本发明一实施例的机械手臂的校正方法的流程示意图。

图3A至图3C分别绘示依照本发明一实施例的两个机械手臂相对移动的示意图。

图4A及图4B分别绘示依照本发明一实施例的以已校正的机械手臂对两个待校正的机械手臂进行校正的示意图。

图5A至图5C分别绘示第4B图中的第一光束与第二光束投射在任两个光感测单元上的示意图。

图6A绘示光束经由一分光器分为两光束的示意图。

图6B绘示光束经由三个分光器分为四个子光束的示意图。

100：机械手臂的校正装置

101：机械手臂的校正方法

102：已校正机械手臂

104：待校正机械手臂

105、106：待校正机械手臂

110：光发射器

112：第一光发射器