[实用新型]列车库检机器人

权利要求书

1.一种列车库检机器人，其特征在于，包括：

机器人本体(5)；以及，

固设于所述机器人本体(5)的控制器(6)和驱动装置(7)，其中，所述控制器(6)与所述驱动装置(7)电连接；

固设于所述机器人本体(5)下底面、且与所述驱动装置(7)电连接的轮轨式行走机构(8)；

连接于所述机器人本体(5)上端面、且与所述控制器(6)电连接的快速图像扫描模组(9)和零部件定位器(10)，其中，所述快速图像扫描模组(9)沿垂直于机器人直行的方向设置，且所述快速图像扫描模组(9)的扫描端口和零部件定位器(10)的定位端口均朝上设置；

连接于所述机器人本体(5)上端面、且与所述控制器(6)电连接的机械臂组件(11)；以及，

连接于所述机械臂组件(11)端部、且与所述控制器(6)电连接的三维图像采集模组(12)；其中，所述机械臂组件(11)还通过所述控制器(6)与所述零部件定位器(10)相连接。

2.根据权利要求1所述的列车库检机器人，其特征在于，所述机械臂组件(11)包括：

连接于所述机器人本体(5)上端面的机械臂基座(111)；以及，

连接于所述机械臂基座(111)的多节机械臂杆(112)；其中，

所述多节机械臂杆(112)与所述机械臂基座(111)转动连接；

所述多节机械臂杆(112)中相邻两节机械臂杆通过转动关节(113)相连；

所述多节机械臂杆(112)的末端机械臂杆连接有采集模组基座(114)；

所述采集模组基座(114)与所述末端机械臂杆转动相连、且所述采集模组基座(114)上安装有所述三维图像采集模组(12)。

3.根据权利要求2所述的列车库检机器人，其特征在于，所述机器人本体(5)上端面与侧端面的连接处内凹，形成有组件容纳区(51)；

所述机械臂基座(111)设置于所述组件容纳区(51)内、且与所述机器人本体(5)转动连接。

4.根据权利要求1所述的列车库检机器人，其特征在于，还包括：机器人防撞装置(13)；所述机器人防撞装置(13)包括：

分别设置于所述机器人本体(5)的头端和尾端的区域障碍防撞装置(131)，所述区域障碍防撞装置(131)连接有第一防撞报警装置(133)；

固定连接于所述机械臂组件(11)的机器人防撞器(132)；以及，

与所述机械臂组件(11)和机器人防撞器(132)电连接的第二防撞报警装置(134)。

5.根据权利要求1所述的列车库检机器人，其特征在于，所述快速图像扫描模组(9)包括沿垂直于所述机器人直行的方向设置的多个全息三维扫描元件(91)，所述全息三维扫描元件(91)包括：

与所述机器人本体(5)上端面活动连接的模组摆动基座(911)；以及，

固设于所述模组摆动基座(911)的扫描元件本体(912)；其中，所述模组摆动基座(911)摆动的方向为垂直于所述机器人直行的方向。

6.根据权利要求5所述的列车库检机器人，其特征在于，所述扫描元件本体(912)包括：

固设于所述模组摆动基座(911)的面阵相机(9121)和面阵激光器(9122)，其中，所述面阵相机(9121)和所述面阵激光器(9122)沿垂直于所述机器人直行的方向设置，所述面阵相机(9121)的摄像头与所述面阵激光器(9122)的激光发射端口均朝向上方，且所述面阵相机(9121)的成像区域与面阵激光器(9122)的照射区域相互重叠；

固设于所述模组摆动基座(911)的线阵相机(9123)和线阵激光器(9124)，其中，所述线阵相机(9123)的摄像头和所述线阵激光器(9124)的激光发射端口均朝向上方，且所述线阵相机(9123)的成像区域与线阵激光器(9124)的照射区域相互重叠。

7.根据权利要求5或6所述的列车库检机器人，其特征在于，所述零部件定位器(10)，包括：固设于所述模组摆动基座(911)的激光测距仪(101)或图像测距仪，其中，所述激光测距仪(101)的激光收发端口与所述扫描元件本体(912)中扫描端口的朝向角度相同。