[实用新型]列车库检机器人有效

专利信息
申请号: 201720017149.X 申请日: 2017-01-06
公开(公告)号: CN206393642U 公开(公告)日: 2017-08-11
发明(设计)人: 李骏;吴静 申请(专利权)人: 苏州华兴致远电子科技有限公司
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16;B25J9/04;B25J19/02;B25J19/06;B25J5/02
代理公司: 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙)11363 代理人: 逯长明,许伟群
地址: 215123 江苏省苏州市*** 国省代码: 江苏;32
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摘要:
搜索关键词: 车库 机器人
【说明书】:

技术领域

实用新型涉及列车检修技术领域,更为具体地说,涉及一种列车库检机器人。

背景技术

随着铁路事业的快速发展,铁路网的建设速度正逐步加快,相应地,开行的列车数量逐年增多,列车速度逐步增快。列车数量的增多以及速度的增快给列车的安全运行带来了巨大压力,为了保障列车安全运行,需要对列车故障进行检测。入库检修作为一种检测列车故障的重要方式,能够全面细致地检测列车的各个零部件。

在入库检修的过程中,如图1所示,列车需要停在专门的检修导轨1上,该检修导轨1有专门的支座2支撑,以使列车距离地面存在一定高度;另外,由于列车主要零部件集中在列车底部,因此在两侧支撑座2之间通常挖设有地沟3,以方便对列车底部的零部件进行故障检测。

传统的故障检测方式,通常在地沟内安放专门的检测器件4,如图像拍摄装置等,以采集列车底部零部件的图像,然后根据该图像以检测列车底部零部件的故障。或者,通过检修人员站在地沟等位置,对停在检修导轨上的列车进行照射、敲击和测量等人工作业。

上述检测方式虽然能够检测零部件的故障,但是列车长度较长且零部件分布广泛,有限数量的检测器件难以做到对整个列车底部各个零部件的全面检测。另外,每辆列车存在大量的零部件且分布广泛,若仅通过人工方式进行检测,则检测速度较慢,检测效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种列车库检机器人,以解决背景技术中所介绍的现有的故障检测方式难以做到全面和快速地检测整个列车底部各个零部件的问题。

为了解决上述技术问题,本实用新型提供如下技术方案:

本实用新型提供了一种列车库检机器人,包括:

机器人本体;以及,

固设于所述机器人本体的控制器和驱动装置,其中,所述控制器与所述驱动装置电连接;

固设于所述机器人本体下底面、且与所述驱动装置电连接的轮轨式行走机构;

连接于所述机器人本体上端面、且与所述控制器电连接的快速图像扫描模组和零部件定位器;所述快速图像扫描模组沿垂直于机器人直行的方向设置,且所述快速图像扫描模组的扫描端口和零部件定位器的定位端口均朝上设置;

连接于所述机器人本体上端面、且与所述控制器电连接的机械臂组件;以及,

连接于所述机械臂组件端部、且与所述控制器电连接的三维图像采集模组;其中,所述机械臂组件还通过所述控制器与所述零部件定位器相连接。

优选地,所述机械臂组件包括:

连接于所述机器人本体上端面的机械臂基座;以及,

连接于所述机械臂基座的多节机械臂杆;其中,

所述多节机械臂杆与所述机械臂基座转动连接;

所述多节机械臂杆中相邻两节机械臂杆通过转动关节相连;

所述多节机械臂杆的末端机械臂杆连接有采集模组基座;

所述采集模组基座与所述末端机械臂杆转动相连、且所述采集模组基座上安装有所述三维图像采集模组。

优选地,所述机器人本体上端面与侧端面的连接处内凹,形成有组件容纳区;

所述机械臂基座设置于所述组件容纳区内、且与所述机器人本体转动连接。

优选地,所述列车库检机器人还包括:机器人防撞装置;所述机器人防撞装置包括:

分别设置于所述机器人本体的头端和尾端的区域障碍防撞装置,所述区域防撞装置连接有第一防撞报警装置;

固定连接于所述机械臂组件的机器人防撞器;以及,

与所述机械臂组件和机器人防撞器电连接的第二防撞报警装置。

优选地,所述快速图像扫描模组包括沿垂直于所述机器人直行的方向设置的多个全息三维扫描元件,所述全息三维扫描元件包括:

与所述机器人本体上端面活动连接的模组摆动基座;以及,

固设于所述模组摆动基座的扫描元件本体;其中,所述模组摆动基座摆动的方向为垂直于所述机器人直行的方向。

优选地,所述扫描元件本体包括:

固设于所述模组摆动基座的面阵相机和面阵激光器,其中,所述面阵相机和所述面阵激光器沿垂直于所述机器人直行的方向设置,所述面阵相机的摄像头与所述面阵激光器的激光发射端口均朝向上方,且所述面阵相机的成像区域与面阵激光器的照射区域相互重叠;

固设于所述模组摆动基座的线阵星际和线阵激光器,其中,所述线阵相机的摄像头和所述线阵激光器的激光发射端口均朝向上方,且所述线阵相机的成像区域与所述线阵激光器的照射区域相互重叠。

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