[实用新型]一种履带式管道机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种履带式小型管道机器人。

背景技术

管道经过长期的使用后，内壁不再像新铺设的管道一样光滑，会出现不同程度的结垢和杂质粘附，从而造成管道内壁的凹凸不平。如输水管的内壁会产生水垢、锈斑等沉淀物，输油管道出现内径堵塞等情况，这样大大增加了流体输送过程中的阻力，使得管道的输送能力大为降低，而且还会对管道材料造成腐蚀和伤害，严重时会使管道破裂，造成运输流体的外泄，甚至爆裂的危险情况。因此，管道机器人在现代管道检测、维护上具有巨大的应用价值，特别是在管道直径较小、管道内具有毒性气体等环境下更是发挥着不可替代的作用。

目前的管道机器人功能较为单一，主要是用于管道的勘探检测，在清理障碍物方面存在着诸多问题。如中国专利201511022673.8公开了轮式管道检测机器人；中国专利201310609302.4公开了一种履带式管道机器人；中国专利201210343246.X公开了小管道检测机器人；中国专利200710072408.X公开了小管道检测密闭式履带差动驱动城市排水管道机器人。这些方案的不足之处在于没有针对清理障碍物的有效机构，并不能完成对管道的清理疏通。

针对上述问题，中国专利201610047373.3公开了一种可适应不同管径变化的履带轮式管道清洁机器人，但是该实用新型将齿轮直接裸露在外，这在清理障碍物过程中很容易卡死。

另外在检测方面，目前的方案仅仅是采用摄像头来采集图像，例如中国专利201010240870.8公开的管道机器人，其中采用摄像头采集头像并利用专用数据线将数据传回，不仅功能单一，沉重的数据线也会使机器人的行走距离受到限制。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：本实用新型的目的在于提供一种能够在管道内稳定地长距离行走、有效进行管道勘探和清理工作的履带式小型管道机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种履带式管道机器人，包括车身主体和行走机构，所述行走机构包括两个履带式行走轮、两个履带式压紧轮和两个轮槽，所述两个履带式行走轮设置于车身主体下方两侧，所述履带式压紧轮设置于轮槽内，所述两个轮槽分别通过一伸缩杆连接于车身主体上部两侧，所述伸缩杆上均套设有一弹簧。

进一步的，所述履带式行走轮向车身主体外侧向下倾斜设置；所述轮槽和伸缩杆向车身主体外侧向上倾斜设置。

进一步的，还包括清理机构，所述清理机构由多个锉刀和刀盘组成，多个锉刀固定于刀盘上，所述刀盘设置于车身主体前端。

进一步的，还包括电子控制机构，所述电子控制机构设置于车身主体内部，包括一单片机以及与单片机相连的刀盘电机驱动器、车轮电机驱动器、陀螺仪传感器、超声波传感器和红外传感器。

进一步的，还包括喷洒装置，前摄像头、前探照灯、后摄像头和后探照灯，所述喷洒装置、前摄像头、前探照灯设置于车身主体前端，且位于刀盘上方；所述后摄像头和后探照灯设置于车身主体尾部。

进一步的，所述电子控制机构还包括与单片机相连的水泵电机驱动器、前探照灯驱动器、后探照灯驱动器，所述前摄像头和后摄像头与所述单片机相连。

进一步的，所述电子控制机构还包括与单片机相连的电力猫，所述电力猫连接高压电源牵引线。

进一步的，所述电子控制机构还包括与单片机相连的气体传感器和温湿度传感器。

进一步的，所述车身主体的尾部设置有挂钩。

进一步的，所述电子控制机构还包括刀盘电机、水泵电机和车轮电机

本实用新型的有益效果在于：该机器人利用压紧轮压紧管道上部，行走轮则压紧管道底部，在弹簧和伸缩杆的作用下能够在管道内紧贴管壁，增加履带式行走轮与管壁的摩擦力，提升驱动能力，同时减小机器人清理障碍物时产生的后坐力带来的影响，还可以适应不同大小的管道，自动调节车身高度。

附图说明

图1为本实用新型实施例的整体结构轴测图；

图2为本实用新型实施例的前视图；

图3为本实用新型实施例的内部示意图；

图4为本实用新型实施例电子控制机构的示意图；

标号说明：