[实用新型]立式四轴焊接机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种大型焊接体用立式四轴焊接机器人。

背景技术

目前市场上通常采用关节机器人进行工件的焊接，但是其缺点为关节机器人的工作行程有限，并且采用大行程的关节机器人经济成本急剧上升。

发明内容

为了解决上述技术问题本实用新型提供一种立式四轴焊接机器人，目的是提升焊接高度，减少占地面积，减小工人劳动强度。

为达上述目的本实用新型立式四轴焊接机器人，包括架体，在架体的一侧上部和下部分别设有水平运动轴，在每个水平运动轴上设有水平轴滑块，两个水平轴滑块之间设有两个纵向运动轴，水平轴滑块在水平运动轴上滑动，在两个纵向运动轴之间设有垂直于水平运动轴的伸缩轴，在伸缩轴的前端设有旋转轴，旋转轴的前端设有焊枪。

水平运动轴结构如下：水平轴铝型材，在水平轴铝型材侧面的上部和下部分别设有水平轴钢轴，在两个水平轴钢轴之间设有水平轴齿条，水平轴滑块的下面设有水平轴滑块凹面轴承，水平轴滑块凹面轴承在两个水平轴钢轴上滚动，在水平轴滑块中部下方设有圆柱齿轮，圆柱齿轮与水平轴齿条啮合，圆柱齿轮由电机驱动。

每个纵向运动轴由纵向铝型材，和在纵向铝型材侧面的两端分别设有的纵向钢轴构成，纵向滑块下面设有纵向轴滑块凹面轴承，纵向轴滑块凹面轴承在两个纵向钢轴上滚动；其中一个纵向运动轴的两个纵向钢轴之间设有纵向齿条，纵向齿轮与纵向齿条啮合，纵向齿轮由电机驱动，两个纵向滑块通过连接板连接。

伸缩轴由型材，型材下方设置的直线导轨，型材内的丝杠，与丝杠匹配的丝母构成，丝母与伸缩轴滑块固定连接，丝杠由电机驱动，型材的两侧设有伸缩轴滑块，两个伸缩轴滑块分别与两个纵向滑块固定连接，型材的前端设有旋转轴的连接件。

旋转轴结构如下：L型连接板，L型连接板上设有电机，电机输出端连接减速机，减速机与连接臂的一端固定，连接臂的另一端固定焊枪。

架体为立式桁架。

本实用新型的优点效果：桁架形式的直角坐标系机器人对大型副板式工件进行立式自动焊接，大幅度提升可焊接高度，并且大量的节省占地面积。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是水平运动轴的结构示意图。

图3是图2的A-A剖示图。

图4是纵向运动轴的结构示意图。

图5是图4的B-B剖示图。

图6是伸缩轴的结构示意图。

图7是图6的C-C剖示图。

图8是旋转轴的结构示意图。

图中：1、架体；2、水平运动轴；21、水平轴铝型材；22、水平轴钢轴；23、水平轴齿条；3、水平轴滑块；31、水平轴滑块凹面轴承；32、圆柱齿轮；33、水平轴电机；4、纵向运动轴；41、纵向铝型材；42、纵向钢轴；43、纵向滑块；44、纵向轴滑块凹面轴承；45、纵向齿条；46、纵向齿轮；47、连接板；48、纵向轴电机；5、伸缩轴；51、型材；52、直线导轨；53、丝杠；54、丝母；55、伸缩轴滑块；56、连接件；57、伸缩轴电机；6、旋转轴；61、L型连接板；62、旋转轴电机；63、减速机；64、连接臂；7、焊枪。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。

如图1所示本实用新型立式四轴焊接机器人，包括架体1，在架体1的一侧上部和下部分别设有水平运动轴2，在每个水平运动轴2上设有水平轴滑块3，两个水平轴滑块3之间设有两个纵向运动轴4，水平轴滑块3在水平运动轴2上滑动，在两个纵向运动轴4之间设有垂直于水平运动轴的伸缩轴5，在伸缩轴5的前端设有旋转轴6，旋转轴6的前端设有焊枪7。

如图2-3所示水平运动轴2结构如下：水平轴铝型材21，在水平轴铝型材21侧面的上部和下部分别设有水平轴钢轴22，在两个水平轴钢轴22之间设有水平轴齿条23，水平轴滑块3的下面设有水平轴滑块凹面轴承31，水平轴滑块凹面轴承31在两个水平轴钢轴22上滚动，在水平轴滑块3中部下方设有圆柱齿轮32，圆柱齿轮32与水平轴齿条23啮合，圆柱齿轮32由水平轴电机33驱动。