[实用新型]一种竖井及管道检测机器人

权利要求书

1.一种竖井及管道检测机器人，其包括检测器、连接杆、电缆、电缆卷线盘和总控装置，其特征在于，所述连接杆为多根，其中，

所述连接杆是两个半圆弧板构成的一中空管，所述半圆弧板的一个侧边通过铰接件与另一个半圆弧板的一个侧边连接在一起，其余侧边为自由端；所述两个半圆弧板的后端均具有收缩端，所述收缩端与半圆弧板同轴心且其外径与连接杆的内径相同；所述连接杆的前端和收缩端均均匀设置四个螺孔；

所述检测器包括摄像头系统、旋转系统和支架，所述支架末端具有连接端，所述连接端上均匀设置四个螺孔；所述连接端中空且外径与连接杆内径相同；

所述检测器与总控设备之间通过电缆连接，所述电缆前段套设在连接杆中，电缆后段卷设在电缆卷线盘上。

2.如权利要求1所述的竖井及管道检测机器人，其特征在于，所述摄像头系统包括外壳、视频探照灯和高清相机，其中，所述外壳包括前盖、壳体和后盖，所述前盖上设置有光学玻璃，所述高清相机设置于光学玻璃后方且其镜头通过该光学玻璃指向前方；所述光学玻璃周围具有视频探照灯通孔；所述视频探照灯为3～5个，其均匀的围绕光学玻璃设置在壳体的前端。

3.如权利要求2所述的竖井及管道检测机器人，其特征在于，所述旋转系统包括一步进电机、小齿轮和大齿轮，其中，所述步进电机固定在壳体上，其输出轴上设置有小齿轮，所述小齿轮与大齿轮啮合，所述大齿轮固定在一固定轴上，所述固定轴穿过壳体并固定在支架上，其中，所述固定轴与壳体之间轴接。

4.如权利要求1所述的竖井及管道检测机器人，其特征在于，所述检测器还包括一超声波距离探测器，所述超声波距离探测器设置在壳体的底部，其探测壳体底部距离井底的距离。

5.如权利要求1所述的竖井及管道检测机器人，其特征在于，所述电缆卷线盘包括支架、卷线筒、卷线筒驱动电机、导电滑环和往复机构，其中，所述卷线筒驱动电机固定在支架上并为卷线筒和往复机构提供动力；所述卷线筒轴设在支架上，其一端具有导电滑环。

6.如权利要求5所述的竖井及管道检测机器人，其特征在于，所述电缆内部具有动力线、视讯信号线和控制信号线，其末端连接在所述导电滑环上，其前端具连接检测器，实现电力、视讯信号和控制信号的传导。

7.如权利要求5所述的竖井及管道检测机器人，其特征在于，所述电缆卷线盘具有变压器，所述变压器一端可以与外部电源连接，另一端通过导电滑环与动力线连接；所述总控装置通过信号线分别与视讯信号线和控制信号线连接。

8.如权利要求5所述的竖井及管道检测机器人，其特征在于，所述卷线筒与卷线筒驱动电机之间通过第一动力传输机构连接；所述往复机构包括往复轴、往复部和往复部支撑杆，所述往复部包括往复滑块和电缆通道，其中，所述往复轴轴设在支架上，其具有往复螺纹；所述往复轴与所述卷线筒平行；往复滑块套设在往复轴上，其具有往复制动部，所述往复制动部与所述往复螺纹配合；所述电缆通道与往复滑块连接；所述往复部支撑杆平行于往复轴且固定在支架上；所述往复部具有一支撑通孔，所述往复部支撑杆穿设于所述支撑通孔中；所述往复轴与所述卷线筒之间通过第二动力传输机构连接，或者，所述所述往复轴与所述卷线筒驱动电机之间通过第二动力传输机构连接。

9.如权利要求8所述的竖井及管道检测机器人，其特征在于，所述电缆通道用于电缆的通过，其包括通道底座和固定在通道底座上的两组滑轮组；所述通道底座与所述往复滑块连接；所述滑轮组包括分别位于电缆两侧的、处于同一平面内的第一滑轮和第二滑轮；所述电缆同时与第一滑轮的槽、第二滑轮的槽接触连接；所述第一滑轮固定在通道底座上，所述第二滑轮活动设置在同一平面内并通过一弹性组件获得一个朝向第一滑轮的力；所述电缆通道设置一旋转编码计数器，所述旋转编码计数器测量第一滑轮的转动。

10.如权利要求8所述的竖井及管道检测机器人，其特征在于，所述往复部还包括一支撑滑块，所述支撑通孔设置在所述支撑滑块上。