[实用新型]一种竖井及管道检测机器人

说明书

技术领域

本发明涉及检测机器人领域，尤其涉及一种竖井及管道检测机器人。

背景技术

随着现代社会中的管道的广泛应用，针对管道内的检测和维修、施工的机器人获得广泛的应用。然而，现有的自行走管道机器人其体积往往比较大，部署比较麻烦。为此，市场上出现了采用手持伸缩杆式机器人，其尤其适用于简易环境之中。然而，现有的手持伸缩杆式机器人其为了保护机器人的检测设备，其往往在检测设备的下部设置弹性或刚性的保护装置，避免检测设备触底损毁，这虽然达成了一定的保护目标，然而该保护装置限制的检测设备所能下伸的深度，对于管道直接连接在竖井底部的环境，该保护装置可能导致检测设备无法达到检测位置。不仅如此，现有的手持伸缩杆式机器人其伸缩杆是预先设置的，其本身的操作长度范围是固定的，单节伸缩杆本身不宜太长以增加操作的便利性，且伸缩杆内部往往采用螺旋电缆的形式保证电缆的伸缩性，而该电缆的最大拉伸长度又限制了该伸缩杆的最大伸缩长度，由此限制了该机器人的适用的竖井和管道深度。而且，为了增加伸缩杆的最大伸缩长度，其一种可行的方案是设置多层的伸缩杆，多层伸缩杆层层套设并以此伸出使用，然而，多层伸缩杆必然带来前端或后端伸缩杆的直径的增加，这增加了伸缩杆的重量，增加了操作的不便，而且当伸缩杆末端直径大于单手握持的范围时，其操作的不便性进一步增加。

发明内容

鉴于目前检测机器人领域存在的上述不足，本发明提供一种竖井及管道检测机器人，其能够其能够根据需要逐节调整连接杆的长度，简单方便且适用性强。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种竖井及管道检测机器人，其包括检测器、多根连接杆、电缆、电缆卷线盘和总控装置，其中，

所述连接杆是两个半圆弧板构成的一中空管，所述半圆弧板的一个侧边通过铰接件与另一个半圆弧板的一个侧边连接在一起，其余侧边为自由端；所述两个半圆弧板的后端均具有收缩端，所述收缩端与半圆弧板同轴心且其外径与连接杆的内径相同；所述连接杆的前端和收缩端均均匀设置四个螺孔；

所述检测器包括摄像头系统、旋转系统和支架，所述支架末端具有连接端，所述连接端上均匀设置四个螺孔；所述连接端中空且外径与连接杆内径相同；

所述检测器与总控设备之间通过电缆连接，所述电缆前段套设在连接杆中，电缆后段卷设在电缆卷线盘上。

依据本实用新型的一个方面，所述摄像头系统包括外壳、视频探照灯和高清相机，其中，所述外壳包括前盖、壳体和后盖，所述前盖上设置有光学玻璃，所述高清相机设置于光学玻璃后方且其镜头通过该光学玻璃指向前方；所述光学玻璃周围具有视频探照灯通孔；所述视频探照灯为3～5个，其均匀的围绕光学玻璃设置在壳体的前端。

优选地，所述旋转系统包括一步进电机、小齿轮和大齿轮，其中，所述步进电机固定在壳体上，其输出轴上设置有小齿轮，所述小齿轮与大齿轮啮合，所述大齿轮固定在一固定轴上，所述固定轴穿过壳体并固定在支架上，其中，所述固定轴与壳体之间轴接。

依据本实用新型的一个方面，所述检测器还包括一超声波距离探测器，所述超声波距离探测器设置在壳体的底部，其探测壳体底部距离井底的距离。

依据本实用新型的一个方面，所述电缆卷线盘包括支架、卷线筒、卷线筒驱动电机、导电滑环和往复机构，其中，所述卷线筒驱动电机固定在支架上并为卷线筒和往复机构提供动力；所述卷线筒轴设在支架上，其一端具有导电滑环。

优选地，所述电缆内部具有动力线、视讯信号线和控制信号线，其末端连接在所述导电滑环上，其前端具连接检测器，实现电力、视讯信号和控制信号的传导。

优选地，所述电缆卷线盘具有变压器，所述变压器一端可以与外部电源连接，另一端通过导电滑环与动力线连接；所述总控装置通过信号线分别与视讯信号线和控制信号线连接。

优选地，所述卷线筒与卷线筒驱动电机之间通过第一动力传输机构连接；所述往复机构包括往复轴、往复部和往复部支撑杆，所述往复部包括往复滑块和电缆通道，其中，所述往复轴轴设在支架上，其具有往复螺纹；所述往复轴与所述卷线筒平行；往复滑块套设在往复轴上，其具有往复制动部，所述往复制动部与所述往复螺纹配合；所述电缆通道与往复滑块连接；所述往复部支撑杆平行于往复轴且固定在支架上；所述往复部具有一支撑通孔，所述往复部支撑杆穿设于所述支撑通孔中；所述往复轴与所述卷线筒之间通过第二动力传输机构连接，或者，所述所述往复轴与所述卷线筒驱动电机之间通过第二动力传输机构连接。