[实用新型]一种制导精准的循环回转仓库

权利要求书

1.一种制导精准的循环回转仓库，其特征在于：包括多个循环吊物架，所述循环吊物架包括前后间隔设置的两个导向架（100），所述导向架（100）包括两个左右间隔设置的立架和分别连接两个立架的上下两端的两个过渡架，两个导向架（100）之间连接有多个吊架，所述多个吊架间隔设置并均可沿立架和过渡架的延伸方向同步运动；

所述多个循环吊物架呈行列式布设形成存储矩阵，所述吊架的底部设有承托板，承托板左右方向的尺寸为B，承托板前后方向的尺寸为L，吊架的高度为H；

相邻两列的循环吊物架的列距为M，其中2B≤M＜3B，相邻两行的循环吊物架的行距为N，其中N＜L或N＜B；

存储矩阵的上方设有可前后左右移动的运动小车（300），运动小车（300）上设有可上下移动的抓取组件（400）；

所述运动小车（300）的前、后、左、右方向上分别连接有前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索，并在前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索的牵引下作前后左右的移动，前牵引索和/或后牵引索与过线计量装置连接，左牵引索和/或右牵引索与过线计量装置连接，运动小车（300）和抓取组件（400）之间用铅垂牵引索连接，在铅垂牵引索的牵引下抓取组件（400）可上下移动，铅垂牵引索与过线计量装置连接；前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索、铅垂牵引索统称为计量线；计量线的一端与其对应的运动小车（300）或抓取组件（400）连接，另一端与卷扬器连接；

所述过线计量装置包括机架和驱动模块，机架上间隔地用转轴连接有入线轮（1）和出线轮（2），入线轮（1）上设有N个圆环状的入线槽（11），出线轮（2）设有M个圆环状的出线槽（21），入线槽（11）和出线槽（21）错位设置，驱动模块设有输出轴（3），输出轴（3）与入线轮（1）和/或出线轮（2）连接，从而实现输出轴（3）与入线轮（1）和/或出线轮（2）的联动；计量线具有绕线部，绕线部均以顺时针或逆时针的方向进行线圈的绕制，所述线圈将入线轮（1）和出线轮（2）裹在一起，同一个线圈依次落入入线槽（11）和出线槽（21）内，相邻的线圈依次落入相邻的入线槽（11）和相邻的出线槽（21）内。

2.根据权利要求1所述的一种制导精准的循环回转仓库，其特征在于：同一行上相邻的两个循环吊物架的上端的之间设有宽度不小于B的第一运输通道，所述抓取组件（400）可在第一运输通道内前后移动。

3.根据权利要求1所述的一种制导精准的循环回转仓库，其特征在于：抓取组件（400）包括左抓和右抓，左抓和右抓的最大张开距离大于过渡架的左右尺寸。

4.根据权利要求1所述的一种制导精准的循环回转仓库，其特征在于：至少有一行的循环吊物架为转运吊架行，所述转运吊架行的上方供抓取组件（400）左右移动的第二运输通道，使得转运吊架行内的循环吊物架的高度低于其相邻行的循环吊物架的高度。

5.根据权利要求4所述的一种制导精准的循环回转仓库，其特征在于：转运吊架行的第一个或最后一个循环吊物架缺失，从而形成供抓取组件（400）上下移动的第三运输通道。

6.根据权利要求1所述的一种制导精准的循环回转仓库，其特征在于： N≥2，M≥1，N-M=0或N-M=1。

7.根据权利要求1所述的一种制导精准的循环回转仓库，其特征在于：入线轮（1）和出线轮（2）的轴向相互平行，入线槽（11）的沿入线轮（1）的轴向槽宽等于出线槽（21）的沿入线轮（1）的轴向槽宽，且均为B，入线槽（11）和出线槽（21）沿入线轮（1）的轴向的错位尺寸为B/2。

8.根据权利要求1所述的一种制导精准的循环回转仓库，其特征在于：入线轮（1）的直径和出线轮（2）的直径相等。

9.根据权利要求1所述的一种制导精准的循环回转仓库，其特征在于：入线槽（11）和/或出线槽（21）的侧壁均向外倾斜，使得入线槽（11）和/或出线槽（21）的开口外宽内窄。

10.根据权利要求9所述的一种制导精准的循环回转仓库，其特征在于：入线槽（11）和/或出线槽（21）的截面的侧边为直线；线槽和/或出线槽（21）的截面的底边为圆弧；所述计量线的截面为圆形。