[实用新型]一种制导精准的循环回转仓库

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种制导精准的循环回转仓库。

背景技术

一些堆放在托板、卡板、托盘等承载体的商品，为了更好地利用仓库的空间，往往需要一层一层地堆叠放置，从而形成一个堆叠单元，为了管理和取用方便，堆叠单元往往需要以矩阵的形式进行排设，这样导致了相邻的行与行、列与列之间必须设置运输通道，而运通道的设置导致仓库的空间利用率大大下降，而且为了安全，堆叠单元的高度往往不能太高，防止坠落砸伤进入仓库的人员，这又让仓库的空间利用率大大地下降了。

而一些特殊的仓库，比如冷库，其库内温度往往达到-20℃，现在的冷库是靠人进入冷库内进行商品的存取，但是若冷库内外的温差较大的话，人进入冷库后很容易出现昏阙，昏阙后若未被旁人及时发现的话，就会被冻死。再者，由于保温要求高，故冷库的造价非常的高，空间利用率显得尤其的重要。

现有的自动化仓库，它们往往只是提高仓库上部空间的利用率，在相邻的货架之间而必须预留运输通道，其主要原因就是因为在大型的仓库里，由于其面积大，难以找到一种能快速精准定位、制导的方法和方案。

对于大型的仓库来说，利用钢索牵引是最好的方案，而对钢丝钢绳的收放线长度进行测定是最直接且简单有效的，比如申请人在2016年7月27日向中国国家知识产权局提交的，申请号为2016103274036的发明专利，就是一个非常有效且简单的结构。但是它有一个缺陷，就是计量的长度取决于收卷器本体的长度和直径，由于收卷器本体需要精加工，这就导致其造价非常的高，加工的难度也随着收卷器本体的体积变大而提升。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种空间利用率高的，定位精准的循环回转仓库。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：

一种制导精准的循环回转仓库，包括多个循环吊物架，所述循环吊物架包括前后间隔设置的两个导向架，所述导向架包括两个左右间隔设置的立架和分别连接两个立架的上下两端的两个过渡架，两个导向架之间连接有多个吊架，所述多个吊架间隔设置并均可沿立架和过渡架的延伸方向同步运动；所述多个循环吊物架呈行列式布设形成存储矩阵，所述吊架的底部设有承托板，承托板左右方向的尺寸为B，承托板前后方向的尺寸为L，吊架的高度为H；相邻两列的循环吊物架的列距为M，其中2B≤M＜3B，相邻两行的循环吊物架的行距为N，其中N＜L或N＜B； 存储矩阵的上方设有可前后左右移动的运动小车，运动小车上设有可上下移动的抓取组件；所述运动小车的前、后、左、右方向上分别连接有前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索，并在前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索的牵引下作前后左右的移动，前牵引索和/或后牵引索与过线计量装置连接，左牵引索和/或右牵引索与过线计量装置连接，运动小车和抓取组件之间用铅垂牵引索连接，在铅垂牵引索的牵引下抓取组件可上下移动，铅垂牵引索与过线计量装置连接；前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索、铅垂牵引索统称为计量线；计量线的一端与其对应的运动小车或抓取组件连接，另一端与卷扬器连接；

所述过线计量装置包括机架和驱动模块，机架上间隔地用转轴连接有入线轮和出线轮，入线轮上设有N个圆环状的入线槽，出线轮设有M个圆环状的出线槽，入线槽和出线槽错位设置，输出轴与入线轮和/或出线轮连接，从而实现输出轴与入线轮和/或出线轮的联动；计量线具有绕线部，绕线部均以顺时针或逆时针的方向进行线圈的绕制，所述线圈将入线轮和出线轮裹在一起，同一个线圈依次落入入线槽和出线槽内，相邻的线圈依次落入相邻的入线槽和相邻的出线槽内。

作为上述技术方案的进一步改进，同一行上相邻的两个循环吊物架的上端的之间设有宽度不小于B的第一运输通道，所述抓取组件可在第一运输通道内前后移动。

作为上述技术方案的进一步改进，抓取组件包括左抓和右抓，左抓和右抓的最大张开距离大于过渡架的左右尺寸。

作为上述技术方案的进一步改进，至少有一行的循环吊物架为转运吊架行，所述转运吊架行的上方供抓取组件左右移动的第二运输通道，使得转运吊架行内的循环吊物架的高度低于其相邻行的循环吊物架的高度。

作为上述技术方案的进一步改进，转运吊架行的第一个或最后一个循环吊物架缺失，从而形成供抓取组件上下移动的第三运输通道。

作为上述技术方案的进一步改进， N≥2，M≥1，N-M=0或N-M=1。

作为上述技术方案的进一步改进，入线轮和出线轮的轴向相互平行，入线槽的沿入线轮的轴向槽宽等于出线槽的沿入线轮的轴向槽宽，且均为B，入线槽和出线槽沿入线轮的轴向的错位尺寸为B/2。