[实用新型]一种无人机飞控板校准装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人机器械领域，更具体涉及一种无人机飞控板校准装置，适用于无人机飞控PID调节和对飞控板各传感器的校准，以便于对飞控板进行调节和PID算法的修改。

背景技术

目前市面上所用的飞控板校准方式很随意和简陋，不能保证飞控板各个方向的准确放置，这样导致调出来的算法和PID都是有很大的误差的，影响无人机的飞行，不能达到很好的调姿调参的作用。一种无人机飞控板校准装置能很好的实现飞控板每个方向放置的准确性。带有三轴转动功能，每个面都能自动转到不用人工去取飞控板再重新放置；内置飞控板夹持部分，能适应不同尺寸的飞控板。装置两个面安装有角度尺盘装置，能调节平台至水平保证飞控板校准的真实可靠性。

实用新型内容

本实用新型的目的是在于针对现有技术存在的上述问题，提供一种无人机飞控板校准装置，结构简单，操作方便，可安全牢固的固定飞控板对传感器数据进行采集，保证测试的科学性和算法调节的准确性。

一种无人机飞控板校准装置，包括校准框架，校准框架内设置有飞控板夹紧部，

还包括设置在校准框架上用于驱动飞控板夹紧部以第一旋轴轴线为中心周向旋转的第一步进电机，还包括设置在校准框架上用于测量飞控板夹紧部以第一旋轴轴线为中心周向旋转的角度的第一角度传感器，

还包括设置在校准支架上用于驱动校准框架以第二旋轴轴线为中心周向旋转的第二步进电机，还包括设置在校准支架上用于测量校准框架以第二旋轴轴线为中心周向旋转的角度的第二角度传感器，

还包括用于驱动校准支架以第三旋转轴线为中心周向旋转的旋转驱动装置，还包括用于测量校准支架以第三旋轴轴线为中心周向旋转的角度的第三角度传感器，

第一旋轴轴线与第二旋轴轴线垂直，第二旋轴轴线为水平轴线，第三旋轴轴线为垂直轴线。

如上所述的第一步进电机的壳体固定在校准框架上，第一步进电机的旋转轴穿过校准框架与飞控板夹紧部固定，第一角度传感器的壳体固定在校准框架上，第一角度传感器的传感轴通过第一联轴器与第一传感器连接轴一端连接，第一传感器连接轴另一端穿过校准框架与飞控板夹紧部固定，第一步进电机的旋转轴和第一角度传感器的传感轴位于第一旋转轴线上。

如上所述的第二步进电机的壳体固定在校准支架上，第二步进电机的旋转轴穿过校准支架与校准框架固定，第二角度传感器的壳体固定在校准支架上，第二角度传感器的传感轴通过第二联轴器与第二传感器连接轴一端连接，第二传感器连接轴另一端穿过校准支架与校准框架固定，第二步进电机的旋转轴和第二角度传感器的传感轴位于第二旋转轴线上。

如上所述的旋转驱动装置包括与校准支架固定连接的旋转驱动轴，旋转驱动轴上套设有第一同步轮和第二同步轮，第一同步轮通过同步带与第三同步轮连接，第二同步轮通过同步带与第四同步轮连接，第三同步轮套设在第三角度传感器的传感轴上，第四同步轮套设在第三步进电机的旋转轴上。

如上所述的旋转驱动轴上还套设有法兰座，法兰座底部设置在箱体上，法兰座的顶部与推力球轴承的下座圈固定，推力球轴承的上座圈与校准支架固定。

如上所述的第一传感器连接轴与校准框架之间设置有第一滚珠轴承，第二传感器连接轴与校准支架之间设置有第二滚珠轴承，旋转驱动轴与法兰座之间设置有第三滚珠轴承，旋转驱动轴与第三滚珠轴承的内圈固定，第三滚珠轴承的外圈与法兰座固定。

如上所述的校准支架上设置有用于设置校准支架水平状态的水平校准装置。

如上所述的水平校准装置包括两个固定在校准支架上的角度尺盘，两个角度尺盘上均设置有铅锤，两个角度尺盘所在的平面垂直。

如上所述的飞控板夹紧部包括第一夹板、第三夹板和夹板连接轴，夹板连接轴的两端分别与第一夹板和第三夹板连接，夹板连接轴上依次套设有推板、弹簧和第二夹板，第三夹板与第一步进电机的旋转轴连接，第一夹板与第一传感器连接轴连接。

如上所述的第一夹板和第三夹板之间还设置有限位板，第二夹板上设置有限位槽，限位板卡设在限位槽内，第二夹板通过直线轴承套设在夹板连接轴上。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

1、操作简单，装置可靠性提高；

2、装置精度高，保证采集到角度数据更准确；

3、飞控板夹紧部可移动能适配不同尺寸和型号的飞控板。

附图说明

图1为本实用新型的侧面立体图；

图2为本实用新型的X轴剖视图；

图3为本实用新型的Y轴剖视图；

图4为本实用新型的Z轴立体图；