[实用新型]一种基于七自由度机械臂的穴位按摩系统

权利要求书

1.一种基于七自由度机械臂的穴位按摩系统，其特征在于，包括：

按摩床，所述按摩床可设计为普通的医疗床，用于患者可平躺或坐立；

七自由度机械臂，所述七自由度机械臂安装在所述按摩床一侧，包括回转装置、第一驱动装置、第一连接杆、第二驱动装置、第二连接杆、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置，所述第一连接杆一端与所述第一驱动装置、所述第一连接杆另一端与所述第二驱动装置、所述第二连接杆一端与连接有所述第二驱动装置、所述第二连接杆另一端与所述第三驱动装置、所述第四驱动装置与所述第三驱动装置一端、所述第五驱动装置与所述第四驱动装置的另一端均形成关节，用于实现空间6自由度运动，且具有一个冗余自由度；

末端按摩工具，所述末端按摩工具安装在所述第五驱动装置的一端；

控制中心，所述控制中心电连接在所述七自由度机械臂一侧；

末端六维力矩传感器，所述末端六维力矩传感器安装在所述末端按摩工具内部，用于感受检测振动、点按、揉搓、旋转等不同的按摩动作时的力矩信息。

2.根据权利要求1所述的基于七自由度机械臂的穴位按摩系统，其特征在于，还包括设置在所述回转装置下方的支撑架、设置在所述支撑架下方的基座。

3.根据权利要求2所述的基于七自由度机械臂的穴位按摩系统，其特征在于，所述回转驱动装置包括从动齿轮、回转电机、支撑座、回转轴承，所述回转电机通过齿轮啮合带动所述从动齿轮运转，用于机械臂在所述支撑架可旋转360度，所述回转轴承通过卡槽连接在所述支撑座内。

4.根据权利要求3所述的基于七自由度机械臂的穴位按摩系统，其特征在于，所述从动齿轮为内齿轮，且与所述驱动电机的外齿轮相啮合。

5.根据权利要求1所述的基于七自由度机械臂的穴位按摩系统，其特征在于，所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置、所述第四驱动装置、所述第五驱动装置均为电机驱动，且与所述关节处的内齿轮相啮合，用于带动机械臂六自由度运转。

6.根据权利要求1所述的基于七自由度机械臂的穴位按摩系统，其特征在于，所述关节处均安装有关节扭矩传感器，且电连接在所述控制中心上，用于检测机械臂运行过程中的受力情况。

7.根据权利要求1所述的基于七自由度机械臂的穴位按摩系统，其特征在于，还包括设置在所述末端按摩工具一端的触点。

8.根据权利要求7所述的基于七自由度机械臂的穴位按摩系统，其特征在于，所述触点可以为单触点、双触点或者多触点。

9.根据权利要求1所述的基于七自由度机械臂的穴位按摩系统，其特征在于，还包括电连接在所述控制中心一侧的电脑，用于操作设备。