[实用新型]一种基于七自由度机械臂的穴位按摩系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种基于七自由度机械臂的穴位按摩系统。

背景技术

随着生活水平的提高，养生保健成为了人们越来越迫切的生活需要。传统医学的按摩、刮痧、拔罐等治疗手段，由于不需要服用药物，具有安全有效、副作用小等优点。但这些疗法往往需要专业的治疗师，且治疗师的工作强度大，费用高，限值了这一类治疗手段的普及。近些年来，按摩器材的需求一直保持强劲的态势，但目前市场上的按摩器材往往为电子式，将电极贴片粘贴在人体上，通过产生电流来刺激人体。电子式的按摩器并不能有效的模拟按摩医师手部挤压的按摩手法，并且由于电流的作用，可能会对心脏等器官造成伤害。因此，迫切需要一种应用简单、且能够有效模拟按摩医师手法的穴位按摩系统。

发明内容

为了克服现有技术中穴位按摩系统在按摩方式、按摩手法等方面的不足，以实现操作简单、安全有效的按摩治疗为目的，本实用新型提供了一种基于七自由度机械臂的穴位按摩系统。该装置采用七自由的机械臂配合特殊的末端按摩工具实现类似按摩医师手法的按摩治疗；具有简易示教功能，能够方便的通过拖动的方式找到穴位点；具有力传感与控制功能，能够检测穴位点按压的力大小，且能够控制所施加的按摩力；具有机械臂碰撞保护功能，确保在按摩过程中不会施加过大的力，且能够保证操作人员的安全；振动、点按、揉搓、旋转等运动模式，模拟按摩医师的不同推拿手法；具有系统监控与分析功能，能够有效评估按摩治疗的效果。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于七自由度机械臂的穴位按摩系统，包括：

按摩床，所述按摩床可设计为普通的医疗床，用于患者可平躺或坐立；

七自由度机械臂，所述七自由度机械臂安装在所述按摩床一侧，包括回转装置、第一驱动装置、第一连接杆、第二驱动装置、第二连接杆、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置，所述第一连接杆一端与所述第一驱动装置、所述第一连接杆另一端与所述第二驱动装置、所述第二连接杆一端与连接有所述第二驱动装置、所述第二连接杆另一端与所述第三驱动装置、所述第四驱动装置与所述第三驱动装置一端、所述第五驱动装置与所述第四驱动装置的另一端均形成关节，用于实现空间6自由度运动，且具有一个冗余自由度；

末端按摩工具，所述末端按摩工具安装在所述第五驱动装置的一端；

控制中心，所述控制中心电连接在所述七自由度机械臂一侧；

末端六维力矩传感器，所述末端六维力矩传感器安装在所述末端按摩工具内部，用于感受检测振动、点按、揉搓、旋转等不同的按摩动作时的力矩信息。

进一步，还包括设置在所述回转装置下方的支撑架、设置在所述支撑架下方的基座。

进一步，所述回转驱动装置包括从动齿轮、回转电机、支撑座、回转轴承，所述回转电机通过齿轮啮合带动所述从动齿轮运转，用于机械臂在所述支撑架可旋转360度，所述回转轴承通过卡槽连接在所述支撑座内。

进一步，所述从动齿轮为内齿轮，且与所述驱动电机的外齿轮相啮合。

进一步，所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置、所述第四驱动装置、所述第五驱动装置均为电机驱动，且与所述关节处的内齿轮相啮合，用于带动机械臂六自由度运转。

进一步，所述关节处均安装有关节扭矩传感器，且电连接在所述控制中心上，用于检测机械臂运行过程中的受力情况。

进一步，还包括设置在所述末端按摩工具一端的触点。

进一步，所述触点可以为单触点、双触点或者多触点。

进一步，还包括电连接在所述控制中心一侧的电脑，用于操作设备。

本实用新型具有的有益效果包括：

1、本发明结构简单，操作方便，安全系数高，能够对整个按摩治疗过程进行监测，有效提升按摩治疗的安全性和评估方法的有效性；

2、本发明采用的所述七自由度机械臂安装在按摩床旁边，具有七个关节，能够实现更加灵活的按摩动作；末端安装有六维力矩传感器和按摩工具，能够实现力检测和控制以及振动、点按、揉搓、旋转等不同的按摩动作；

3、本发明的末端按摩工具具有单触点、双触点、多触点等结构形式，能够适应不同的人体部位穴位；采用环保橡胶材质，质地软硬度、摩擦系数适中，不会对人体造成伤害；

4、本发明的控制中心对七自由度机械臂、六维力矩传感器、末端按摩工具整体控制，能够实现七自由度机械臂的按摩动作、控制按摩过程中的力矩、检测；且监测并记录按摩过程中的穴位点、按摩动作、力矩等信息，且能够进一步对按摩效果进行评估。

附图说明