[实用新型]一种建筑砌块垛自动拆垛机械手装置

权利要求书

1.一种建筑砌块垛自动拆垛机械手装置，其特征在于：它包括安装基座以及安装在安装基座上的第一驱动电机、传动机构和手臂机构，所述手臂机构包括左手臂、右手臂和托举手臂，所述左手臂的中部和右手臂的中部均铰接在所述安装基座上，所述传动机构包括偏心轮，所述第一驱动电机驱动所述偏心轮转动，所述左手臂的尾端和右手臂的尾端分别抵接在所述偏心轮的外周面上，所述偏心轮转动过程中分别驱动所述左手臂和所述右手臂围绕中部铰接点交替摆动。

2.根据权利要求1所述的建筑砌块垛自动拆垛机械手装置，其特征在于：它还包括左摩擦轮、右摩擦轮、下摩擦轮，所述左摩擦轮安装在所述左手臂的前端，所述右摩擦轮安装在所述右手臂的前端，所述下摩擦轮安装在所述托举手臂的前端，所述传动机构分别驱动所述左摩擦轮、所述右摩擦轮和所述下摩擦轮向内侧旋转。

3.根据权利要求2所述的建筑砌块垛自动拆垛机械手装置，其特征在于：所述传动机构还包括主动轮、圆柱传动齿轮、锥齿轮和转向丝杠，所述圆柱传动齿轮、所述偏心轮和所述锥齿轮同轴设置，所述主动轮与所述圆柱传动齿轮啮合，所述转向丝杠与所述锥齿轮啮合，所述转向丝杠通过链条传动所述下摩擦轮，所述主动轮安装在所述第一驱动电机的驱动轴上。

4.根据权利要求3所述的建筑砌块垛自动拆垛机械手装置，其特征在于：所述传动机构还包括驱动所述左摩擦轮转动的左齿轮组和驱动所述右摩擦轮转动的右齿轮组，所述主动轮分别驱动所述左齿轮组和所述右齿轮组传动。

5.根据权利要求2-4任一项所述的建筑砌块垛自动拆垛机械手装置，其特征在于：在所述左摩擦轮的外周表面上、右摩擦轮的外周表面上和下摩擦轮的外周表面上分别均匀开设有多个斜向的凹槽，每个所述凹槽内设置有摩擦凸条，每根所述摩擦凸条凸出摩擦轮外周表面。

6.根据权利要求1-4任一项所述的建筑砌块垛自动拆垛机械手装置，其特征在于：所述偏心轮为夹层结构，夹层部分沿周向设置一圈滚珠轴承，所述滚珠轴承凸出所述夹层结构的外周表面。

7.根据权利要求6所述的建筑砌块垛自动拆垛机械手装置，其特征在于：所述左手臂的尾端和所述右手臂的尾端均设有缓冲器，所述左手臂和所述右手臂通过所述缓冲器抵接在所述偏心轮的外周面上。

8.根据权利要求2、3、4任一项所述的建筑砌块垛自动拆垛机械手装置，其特征在于：所述安装基座包括底座以及安装在所述底座上的第二驱动电机和运动台座，所述第二驱动电机驱动所述运动台座沿直线方向做往复运动；所述运动台座包括左手臂安装孔、右手臂安装孔、托举手臂安装孔和安装架，所述左手臂的中部、右手臂的中部分别对应所述左手臂安装孔、右手臂安装孔设置有铰接轴，所述下摩擦轮对应所述托举手臂安装孔设置有旋转轴，所述第一驱动电机和所述传动机构均安装在所述安装架上。

9.根据权利要求4所述的建筑砌块垛自动拆垛机械手装置，其特征在于：在所述左手臂的中部和所述右手臂的中部均转动设置有铰接轴，所述左手臂和所述右手臂分别通过所述铰接轴铰接在所述安装基座上，所述左齿轮组驱动所述左手臂上的铰接轴转动，所述左手臂上的铰接轴通过链条带动所述左摩擦轮转动，所述右齿轮组驱动所述右手臂上的铰接轴转动，所述右手臂上的铰接轴通过链条带动所述右摩擦轮转动。

10.根据权利要求8所述的建筑砌块垛自动拆垛机械手装置，其特征在于：所述底座包括平行设置的三根导向滑杆，所述运动台座对应三根所述导向滑杆开设有三个滑杆安装孔，所述第二驱动电机通过螺旋丝杆驱动所述运动台座沿所述导向滑杆运动。