[实用新型]两栖作业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及输电线路巡视装置领域，特别是涉及一种两栖作业机器人。

背景技术

近年来，随着电网不断发展，输电线路的覆盖面越来越光，线路通道越来越长且区域复杂。大部分输电线路分布在大山、森林等野外，长期受到外部环境侵蚀，输电线路的杆塔、绝缘子及金具等部件经常出现各种问题，鸟巢、飘挂物等隐患也时时危及线路正常运行，因此需要大量的人员对输电线路日常运行维护。然而随着输电线路规模的不断扩大，运维人员数量增长速度远远滞后于输电线路的增长，所以目前人工巡视输电线路的压力巨大，每日需长途跋涉，大量时间浪费在路上，效率极低。而且在野外，运维人员经常在炎热、暴雨大风等恶劣的天气条件下工作，也经常遇到蛇、马蜂等生物，因此在工作环境艰苦的同时还存在一定危险性。

目前，虽然直升机等工具逐渐应用到输电线路巡视中来，但是直升机巡视需要专业操作人员，另外空中管制也极大的限制了直升机的适用范围。而一些线上行走巡视机器人，虽然可用于对输电线缆的巡视，但是构造较为复杂，重量较重，在跨越障碍方面存在瓶颈，且操作不便而难以方便快速地完成上下线任务。

实用新型内容

基于此，有必要针对输电线路的巡视较为困难的问题，提供一种可方便地上下线并对输电线路进行巡视的两栖作业机器人。

一种两栖作业机器人，所述两栖作业机器人包括机身主体与头戴式显示装置，所述机身主体包括：

主机箱，呈中空壳体结构；

飞行装置，安装于所述主机箱，包括可转动的旋翼；

行走装置，包括连接支架与行走轮，所述连接支架连接于所述主机箱，所述行走轮可转动地设置于所述连接支架上；及

视频获取装置，安装于所述主机箱上，用于生成并发送视频信号；

其中，所述头戴式显示装置与所述视频获取装置通信连接以接收并显示所述视频信号。

上述两栖作业机器人，其机身主体可通过飞行装置飞行至输电线路附近，然后降落在输电线路上并通过设有行走轮的行走装置沿输电线路行走而对输电线路进行巡视，从而代替了人工巡视，提高了巡视效率的同时降低了人力成本，避免了人工巡视的安全隐患。并且，运维人员可通过头戴式显示装置实时观看视频获取装置获取的视频，从而依靠眼镜内景象就可完成机身主体上下线及跨越障碍，直至巡视完整条线路，增加了该两栖作业机器人的操控性。

在其中一个实施例中，所述头戴式显示器包括显示主体及设于所述显示主体一侧的固定带，所述固定带两端分别固接于所述显示主体两侧，所述显示主体上设有显示屏，用于接收并显示所述视频信号。

在其中一个实施例中，所述视频获取装置包括用于生成所述视频信号的摄像头及与所述摄像头通信连接的视频发送单元，所述摄像头安装于所述主机箱并可相对所述主机箱转动，所述视频发送单元用于发送所述摄像头生成的所述视频信号。

在其中一个实施例中，所述机身主体还包括内置控制装置，所述内置控制装置设于所述主机箱内，所述内置控制装置与所述飞行装置、行走装置及所述视频获取装置通信连接，并可发送运行状态信号。

在其中一个实施例中，所述两栖作业机器人还包括远程控制装置，所述远程控制装置与所述内置控制装置通信连接，用于接收所述运行状态信号并发送远程控制信号至所述内置控制装置。

在其中一个实施例中，所述远程控制装置包括接收模块及远程控制模块，所述接收模块与所述内置控制装置通信连接，用于接收所述内置控制装置发送的所述运行状态信号；所述远程控制模块与所述内置控制模块通信连接，用于发送所述远程控制信号至所述内置控制装置。

在其中一个实施例中，所述连接支架包括横杆与两根竖杆，所述两根竖杆一端分别连接于所述飞控设备箱，另一端分别连接所述横杆的两端，两个所述行走轮分别可转动地设于所述横杆与所述竖杆的两个连接处。

在其中一个实施例中，所述行走装置还包括驱动组件，所述驱动组件包括设于所述主机箱上的驱动件及连接所述驱动件与所述行走轮的挠性传送件，所述驱动件可驱动所述挠性传送件带动所述行走轮转动。

在其中一个实施例中，所述挠性传送件为传送链条，所述传送链条呈环状且套设于所述驱动件的输出轴与所述行走轮。

在其中一个实施例中，所述飞行装置还包括连接臂，所述连接臂一端固接于所述主机箱，另一端向远离所述主机箱方向延伸，所述连接臂远离所述主机箱的一端安装有所述旋翼。

附图说明

图1为一实施方式的两栖作业机器人的机身主体的示意图；