[实用新型]在液磁声多功能检测的机器人及系统

说明书

本实用新型公开了一种在液磁声多功能检测的机器人及系统。其中，该机器人包括：检测单元，用于对容器的缺陷区域进行检测，并对获取到的缺陷进行分析，其中，检测单元为由多个传感器组成的传感器阵列；驱动模块，用于驱动机器人在容器内移动；导航模块，用于对机器人进行定位和导航；视觉模块，用于获取容器内部的环境信息，并进行视觉检测。本实用新型解决了现有的对在液容器缺陷进行检测的方法单一、检测能力有限、检测精度低以及检测效率低的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及检测技术领域，具体而言，涉及一种在液磁声多功能检测的机器人及系统。

背景技术

在工业领域中，金属容器常用来存储液体原料以及产品，但在长期使用金属容器的过程中，由于金属容器受容器内的液体侵蚀以及容器所在环境的影响，不可避免地会受到腐蚀，进而导致容器结构失效。此外，由于容器内存储的液体多为易燃易爆或有毒的油品，并且存储量比较大，一旦容器结构失效，则会造成液体泄漏、火灾、爆炸等事故，这不仅会带来巨大的经济损失，还会造成严重的环境污染，甚至可能会造成重大人身伤亡事故。为保障金属容器的安全运行，目前世界上很多国家都通过法律的形式强制对金属容器进行定期开罐检测。其中，对容器进行开罐检测的过程包括：停工、倒空、清洗、除锈、无损检测等工序，对容器进行开罐检测的整个过程可能需要花费几十天甚至数月的时间，整个过程不但费时费力，而且成本不菲。基于上述情况，急需一种对容器进行在线检测的技术。

与离线检测技术相比，在线检测不需要停工、倒空、清洗以及除锈等工序，可以避免容器排空、通风以及清洗的操作，并且检测时间短、检测成本低。目前，常用的在线检测方法主要有声发射检测技术、超声导波技术和机器人在线检测技术等。其中，机器人在线检测技术融合了多种先进技术，包括计算机视觉技术、现代控制理论、防爆隔离技术、惯性导航技术、通讯技术、用于罐底扫描的超声技术以及漏磁技术等。相较于其他的在线检测技术，机器人在线检测技术可以实现传统无损检测技术的自动式作业，可以根据不同的环境，携带不同的传感器，对容器地板、壁以及其他部位进行定量检测。现有的在线检测机器人常用的检测方法为超声检测和漏磁检测，机器人根据具体的检测方法携带相应的检测传感器，进行自动化扫查检测。但由于每种检测方法都需要独立的检测系统支持，而现有的在线检测机器人大多只搭载压电超声传感器进行简单的测厚检测，或根据需要同时携带漏磁传感器。因而，现有在线检测机器人采用的检测方法单一，检测能力有限，不能实现对被检对象的综合评价，检测可靠性不高。此外，现有的在线检测技术为了实现对检测对象的全面扫查，要求控制机器人遍历整个被检对象，检测效率低。

针对上述现有的对容器缺陷进行检测的方法单一、检测能力有限、检测精度低以及检测效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种在液磁声多功能检测的机器人及系统，以至少解决现有的对在液容器缺陷进行检测的方法单一、检测能力有限、检测精度低以及检测效率低的技术问题。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种在液磁声多功能检测的机器人，包括：检测单元，安装在机器人的上部，用于对容器的缺陷区域进行检测，并对获取到的缺陷进行分析，其中，检测单元为由多个传感器组成的传感器阵列；驱动模块，安装在机器人的上部，用于驱动机器人在容器内移动；导航模块，安装在机器人的上部，用于对机器人进行定位和导航；视觉模块，与导航模块连接，用于获取容器内部的环境信息。

根据本实用新型实施例的另一方面，还提供了一种在液磁声多功能检测的系统，包括上述的在液磁声多功能检测的机器人。