[实用新型]烟花内筒机器人装药设备

权利要求书

1.一种烟花内筒机器人装药设备，其特征在于，所述烟花内筒机器人装药设备包括：

机械臂，其具有用于执行操作的执行端；

第一计量分装机构，所述第一计量分装机构设有两套，设置在所述机械臂的一侧，与所述机械臂配合；一套第一计量分装机构用于向所述内筒饼单元或所述执行端装填定量的亮珠；另一套第一计量分装机构用于向所述内筒饼单元或所述执行端装填定量的开包药；以及

第二计量分装机构，所述第二计量分装机构设有两套，设置在所述机械臂的另一侧，与所述机械臂配合；一套第二计量分装机构用于向所述内筒饼单元装填定量的木屑；另一套第二计量分装机构用于向所述内筒饼单元装填定量的封口药。

2.如权利要求1所述的烟花内筒机器人装药设备，其特征在于，所述烟花内筒机器人装药设备还包括：

内筒饼上料机构，其设置在所述机械臂的一侧，用于向所述执行端提供内筒饼单元；以及

内筒饼下料机构，其设置在所述机械臂的一侧，用于从所述执行端卸下完成装填的所述内筒饼单元。

3.如权利要求2所述的烟花内筒机器人装药设备，其特征在于，所述机械臂包括装药机械臂和封口机械臂；所述装药机械臂的所述执行端从所述内筒饼上料机构夹取所述内筒饼单元，与两套所述第一计量分装机构配合，用于向所述内筒饼单元中填装定量的所述亮珠和所述开包药；

所述装药机械臂和所述封口机械臂之间设有换手机构，所述换手机构将所述装药机械臂的所述执行端夹持的填装完所述亮珠和所述开包药的所述内筒饼单元推送到所述封口机械臂的所述执行端上；所述封口机械臂的所述执行端夹持所述内筒饼单元与两套所述第二计量分装机构配合，用于向所述内筒饼单元中填装定量的所述木屑和所述封口药；所述封口机械臂的所述执行端与所述内筒饼下料机构配合，将完成装填的所述内筒饼单元卸到所述内筒饼下料机构上。

4.如权利要求1所述的烟花内筒机器人装药设备，其特征在于，所述第一计量分装机构包括：

支架；

加料漏斗，其安装在所述支架上；

横向运动气缸，其安装在所述支架上，所述横向运动气缸驱动滑块沿水平方向往复移动；

阻挡气缸，其安装在所述支架上，所述阻挡气缸设有伸缩杆，所述伸缩杆的一端能伸出到所述滑块的水平移动轨迹的中间位置，阻挡所述滑块移动；

旋转气缸，其安装在所述滑块上，所述旋转气缸设有向下伸出的旋转杆，所述旋转杆的下端设有防静电毛刷；所述防静电毛刷沿水平方向伸展一定宽度，所述旋转杆的下端连接所述防静电毛刷的中间位置；

计量容器，其设有上下贯通的计量通孔；紧贴所述计量容器的底部设置气动阀门，所述气动阀门控制所述计量通孔的向下导通路径的打开与关闭；所述计量容器与所述气动阀门作为整体安装在所述支架上，所述防静电毛刷能与所述计量容器的上端面接触；以及

封闭罩，其将所述计量容器罩住，在所述计量容器周围形成一封闭的填料空间；所述防静电毛刷位于所述填料空间内；所述加料漏斗与所述填料空间相通。

5.如权利要求4所述的烟花内筒机器人装药设备，其特征在于，所述支架上设有水平的安装板，所述气动阀门安装在所述安装板上，且所述气动阀门穿过所述安装板伸到所述安装板下方；所述封闭罩包括布袋及加料袖管；所述布袋的下端边缘密封连接在所述安装板上，所述布袋的上端边缘密封连接在所述旋转气缸上；所述布袋内的空间形成所述填料空间；所述加料袖管为筒状的布管，所述加料袖管的上端与所述加料漏斗连通，所述加料袖管的下端与所述布袋内部连通。

6.如权利要求5所述的烟花内筒机器人装药设备，其特征在于，所述第一计量分装机构还包括布袋安装架及布袋提升气缸；所述布袋提升气缸安装在所述支架上；所述布袋安装架与所述布袋提升气缸连接，被所述布袋提升气缸驱动能在所述计量容器和所述旋转气缸之间上下平移；所述布袋安装架的中部为上下通透的开孔；

所述布袋包括主布袋和副布袋；所述主布袋的下端边缘密封连接在所述安装板上，所述主布袋的上端边缘密封连接在所述布袋安装架上的所述开孔周围；所述副布袋的下端边缘密封连接在所述布袋安装架上的所述开孔周围，所述副布袋的上端边缘密封连接在所述旋转气缸的底部；所述副布袋上设有连接口，所述加料袖管的下端密封连接在所述连接口周围。