[实用新型]一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人

权利要求书

1.一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，包括机架，机架包括上机架和下机架，上机架固定于下机架的上方，其特征在于：下机架端面上设有固定张力上料机构以及输送流水线机构，固定张力上料机构位于输送流水线机构的边侧，上机架下端处设有Y轴移动组件，Y轴移动组件边侧设有由Y轴移动组件带动纵向移动的移动架，移动架置于输送流水线机构上方处，移动架安装有上相机以及位于输送流水线机构上方的吸头，机架下方还设有下视觉机构组。

2.根据权利要求1所述的一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，其特征在于：固定张力上料机构包括上料竖板、标签放料盘、若干根过渡轮、固定标料器、分离部件以及提供动力的收送动力装置，标签放料盘置于上料竖板上方作为输入端，过渡轮位于标签放料盘下方，固定标料器置于过渡轮边侧，分离部件通过过渡轮接收固定标料器输出料材并置于固定标料器边侧。

3.根据权利要求1或2所述的一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，其特征在于：在上料竖板上还设有收料夹紧装置以及动力拉料装置，收料夹紧装置具有相对设置的由动力拉料装置驱动的上压轮和下压部件，下压部件具有压轮。

4.根据权利要求3所述的一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，其特征在于：移动架设有X轴左动组和X轴右动组，X轴左动组和X轴右动组分别安装于移动架的两端，吸头连接有驱动吸头上下移动工作的气缸，吸头包括安装在X轴左动组上的左吸头和安装在X轴右动组上的右吸头。

5.根据权利要求1所述的一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，其特征在于：X轴右动组下方设有右吸头移动组，右吸头移动组与Y轴移动组件的移动方向相同，右吸头移动组安装在右吸头移动组上。

6.根据权利要求1所述的一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，其特征在于：机架底端具有金属脚杯。