[实用新型]AGV运输车

说明书

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，具体是涉及一种AGV运输车。

背景技术

随着工业生产和物资流通的全球化，被称为“第三科技源泉”的物流问题，已经成为相关领域人们关注的热点，为了适应物资流通的柔性化、准时化、信息化、自动化的要求，物流系统技术已从以前简单的物料搬运发展到今天的集机械设计、计算机科学、通讯技术、自动化技术以及管理科学为一体的综合技术。其中，作为物流系统的硬件设施，AGV物流运输车应运而生，受到了人们的广泛关注，并且迅速的应用到了制造车间、仓储车间等许多场所。AGV（Automated Guided Vehicle，即自动导航小车）是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有小车编程与停车选择装置，安全保护以及各种移载功能的运输小车，AGV是现代物流系统的关键装备，它是以电池为动力，装有非接触导向装置，独立寻址系统的无人驾驶自动运输车。

传统的驱动转向系统技术成熟，但是完成驱动转向功能，都至少需要两个电机、两套动力传动装置以及两块控制板，结构相对复杂，成本较高，且占有车体内部很大的布置空间，同时多数车辆转弯半径较大，虽然两轮独立驱动差速转向，可以实现原地转向，但其车体也一起转向，所以在工作空间有限、通道狭窄的情况下传统驱动转向方法应用困难。

而在运行环境多种多样，尤其是通道狭窄、空间有限的环境下作业的情况下，需要转向系统具有全方位移动能力，车体可以以任意姿态沿着任意方向行驶，在这种需求下产生了全方位转向结构，例如双舵轮结构，其中两个车轮都既装有驱动电机又装有专项电机及其动力传动装置，两轮与车架通过承重回转支撑活连接，其他车轮为行走轮，起承重作用，这种具有双舵轮结构的AGV运输车，在密集工作区域中可以保持在车体的姿态不变的前提下沿平面上的任意方向移动，而因为这种机构的灵活操控性能，特别适合于窄小空间中的移动作业，可以提高工作柔性和敏捷性，提高了AGV运输车的工作效率。如在申请公布号为CN104111657A的中国专利文件中公开了一种可全向行驶的自动导航小车，其包括车体和设置在车体下侧的双舵轮结构，双舵轮结构包括成对角安装在车体上的两个舵轮以及成对角安装在车体上的两个行走轮，舵轮包括驱动电机和转向电机，驱动电机驱动轮组前进和后退，还包括转向电机，转向电机可驱动轮组任意方位转动，进而实现在车体姿态不变的情况下，车体可以任意方位移动。但是这种双舵轮结构的布置方式，在前后移动的过程中，对前后两个舵轮的同步性要求较高，在向一个方向行驶时，必须保证两个舵轮的移动速度的一致，这样才能保证车体移动时不会跑偏，且其中一个舵轮的驱动电机出现故障，由于两个舵轮成对角安装，车体无法保持原本姿态和原本的移动方向，进而影响该小车的运行安全可靠性。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种AGV运输车，以解决现有技术中的AGV运输车的两个舵轮需要保证较高的同步性的问题。

为实现上述目的，本实用新型AGV运输车的技术方案是：

AGV运输车，包括车体，车体上设置有左行走轮和右行走轮，左、右行走轮均为万向轮或舵轮，车体上还设置有前舵轮和处于前舵轮正后方的后舵轮，左、右行走轮距离前、后舵轮中心连线的距离相等。

前舵轮和后舵轮沿车体的左右方向的中心位置布置，左、右行走轮沿前、后舵轮的中心连线对称布置。

前、后舵轮的尺寸大于左、右行走轮的尺寸，前、后舵轮与车体之间设置有碟簧减震机构，左、右行走轮与车体之间设置有弹簧减震机构。

前、后舵轮均包括驱动轮本体和设置在驱动轮本体上方的与驱动轮的支撑板转动配合的驱动底座，所述碟簧减震机构包括设置在驱动底座的上板面上的用于安装在车体上的支撑销和穿装在支撑销上的碟簧，所述支撑销有三个，成三角形排布。

AGV运输车还包括设置在车体上的控制系统，所述舵轮包括驱动电机和转向电机，所述控制系统用于与驱动电机和转向电机控制连接的控制模块。

车体的侧板上设置有视觉导航系统，所述视觉导航系统包括用于与移动路径上的码带采样连接的视觉信息采集装置，所述视觉导航系统与控制系统信号连接。

车体的前端设置有障碍物传感器，所述车体的周面设置有急停按钮。