[实用新型]一种智能驾驶汽车运营系统和高精度地图的分布式存储系统

说明书

技术领域

本申请属于智能驾驶技术领域，具体地涉及一种智能驾驶汽车运营系统和高精度地图的分布式存储系统。

背景技术

智能驾驶可以分为自动驾驶和无人驾驶。自动驾驶即人机共驾，指在某些路段上由人驾驶而在某些路段上由汽车自动驾驶，需要人驾驶的情况越少则自动驾驶的程度越高。无人驾驶不需要司机，完全由汽车来实现驾驶出行。高精度地图是实现无人驾驶大规模部署的必要技术之一。即使对高度自动驾驶，高精度地图也是不可或缺的技术。由于高精度地图包含了丰富的道路交通信息元素，跟普通的导航电子地图相比，高精度地图不仅能提供高精度的地理位置坐标，还能描述准确的道路形状、车道的数目、各车道的坡度、曲率、航向、侧倾等。这些丰富的信息和相关定位技术的结合可以确保智能驾驶的安全性和良好的乘坐体验。

一般的导航地图由于信息量比较小，可以离线存储在汽车上并给司机提供导航服务。与一般的导航地图不同，高精度地图所描述信息的丰富性决定了高精度地图需要占用比较大的存储空间(例如谷歌用激光雷达扫描出的图经过标注后形成的高精度地图每英里需要占用大约1G字节的存储空间)。由于智能驾驶汽车上存储高精度地图的存储设备容量有限，覆盖一个较大区域的高精度地图无法在一般的智能驾驶汽车上被全部存储，这将直接影响智能驾驶车辆的行使范围。而在智能汽车行驶过程中通过云端的全局高精度地图的动态更新需要耗费很大的带宽并产生较长的延迟，所以在实际应用场景中这种动态更新方法的可行性比较小。智能驾驶的推广急需一种实用的方法来实现智能驾驶汽车上高精度地图的有效动态更新。

对于常规的导航地图，车辆上可以存储很大区域范围的地图，地图的动态更新相对来说也比较简单，一般只需要比较两个地图版本之间的差异并把差异化的部分发送到车辆上就可以。但对于高精度地图，应用在常规导航地图上的存储、更新和使用的方法将无法被直接应用。

实用新型内容

针对现有技术中存在的一种或多种问题，本申请提供一种智能驾驶汽车运营系统，一种高精度地图的存储节点，包含该存储节点的高精度地图分布式存储系统，将高精度地图部署在该分布式存储系统中的方法，使用高精度地图的智能驾驶系统，以及安装该智能驾驶系统的车辆。

本申请包含如下内容：

一种智能驾驶汽车运营系统，包括：

多辆智能驾驶汽车，每辆智能驾驶汽车上安装有智能驾驶系统，所述智能驾驶系统包括智能驾驶信息收发器、用于控制车辆运动的控制设备、和存储当前高精度地图的智能驾驶存储设备，所述当前高精度地图包括高精度地图的子图，和该高精度地图的子图所对应的使用频次；

主节点，存储全局高精度地图；以及

多个存储节点，每个存储节点被布置于道路基础设施或路边的建筑物中的至少一种上或者作为新的道路基础设施安装；

每个存储节点包括：

信息收发器，其用于发送和/或接收高精度地图的子图，其能够与能够与智能驾驶汽车和主节点进行无线通信；和

子图存储器，其用于存储高精度地图的子图集。

在一些实施方式中所述信息收发器或者智能驾驶信息收发器可以各自独立地为无线通讯模块和任选的与云端系统的通信模块，比如通常的采用4G无线宽带技术的信息收发器，比如4G手机中的信息收发器。所述主节点可以是云端系统。

一种高精度地图的分布式存储系统，其包括

主节点，其用于存储全局高精度地图；和

多个存储节点，每个存储节点包括：

信息收发器，其用于发送和/或接收高精度地图的子图；和

子图存储器，其用于存储高精度地图的子图集，其中所述子图集包括与本存储节点直接相关的行驶方向的地图信息，每个子图对应于与本存储节点直接相关的一个行驶方向的地图信息，

其中每个存储节点设置于高精度地图的具体位置处。

在一些实施方式中，所述存储节点安装于既有的道路基础设施和路边的建筑物中的至少一种上或者作为新的道路基础设施安装。

在一些实施方式中，所述既有的道路基础设施选自红绿灯、路灯、违章摄像机、路牌、路边电线杆、和桥梁的一种或多种。

在一些实施方式中，所述的分布式存储系统还包括应急站点，其特征在于每个存储节点中存储从当前存储节点到最近的应急站点路线的高精度地图子图，所述最近的应急站点至少存储当前存储节点的所有直接后续存储节点所存储的高精度地图子图。