[实用新型]机械手臂装置

权利要求书

1.一种机械手臂装置，其特征在于，所述机械手臂装置包含：

一主机构，所述主机构包含一第一活动单元、一第二活动单元及一第三活动单元，所述第一活动单元、所述第二活动单元及所述第三活动单元彼此相互连接，而所述主机构能使所述机械手臂装置具有三个自由度；所述第三活动单元具有一连接结构；其中，所述第一活动单元能以一纵向轴线为中心旋转，所述第二活动单元与所述第一活动单元相连接，且所述第二活动单元能相对于所述第一活动单元沿一纵向方向线性移动；所述第三活动单元连接于所述第二活动单元，且所述第三活动单元能相对于所述第二活动单元以一另一纵向轴线为中心旋转；以及

一延伸机构，所述主机构及所述延伸机构彼此相连接，而所述主机构及所述延伸机构能使所述机械手臂装置具有N+3个自由度，N为不小于3的正整数，所述延伸机构包含：

N个延伸活动单元，所述N个延伸活动单元彼此相连接，且所述N个延伸活动单元彼此间能相对旋转或线性移动；所述N个延伸活动单元中的一个延伸活动单元定义为一连接组件，所述连接组件与所述连接结构相互连接，而所述延伸机构能相对于所述主机构旋转或线性移动，且所述延伸机构能随所述主机构旋转或线性移动。

2.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，所述连接组件可拆卸地与所述连接结构相互固定。

3.根据权利要求2所述的机械手臂装置，其特征在于，所述连接组件包含有一连接本体、一驱动件及一连动件，所述连接本体具有一固接结构，所述连接组件能通过所述固接结构与所述连接结构相互配合而与所述第三活动单元可拆卸地相互固定，所述驱动件设置于所述连接本体，且所述驱动件能驱动所述连动件动作，所述连动件的部分外露于所述连接本体，而所述连动件用以连动其余的所述N个延伸活动单元。

4.根据权利要求3所述的机械手臂装置，其特征在于，所述第三活动单元包含有一活动本体，所述活动本体的一端具有所述连接结构，且所述活动本体的所述端内凹形成有一容置槽，外露于所述连接本体的所述驱动件能对应容置于所述容置槽中。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机械手臂装置，其特征在于，所述连接组件能以一横向轴线为中心而旋转。

6.一种机械手臂装置，其特征在于，所述机械手臂装置包含：

一主机构，所述主机构包含一第一活动单元、一第二活动单元及一第三活动单元，所述第一活动单元、所述第二活动单元及所述第三活动单元彼此相互连接，而所述主机构能使所述机械手臂装置具有三个自由度；所述第三活动单元具有一连接结构；其中，所述第一活动单元能以一第一纵向轴线为中心旋转，所述第二活动单元与所述第一活动单元相连接，且所述第二活动单元能相对于所述第一活动单元沿一纵向方向线性移动；以及

一延伸机构，与所述主机构相连接，从而使所述机械手臂装置具有四个自由度，所述延伸机构包含：

一延伸活动单元，其与所述连接结构相互连接，而所述延伸机构能相对于所述主机构旋转或线性移动，且所述延伸机构能随所述主机构旋转或线性移动。

7.根据权利要求6所述的机械手臂装置，其特征在于，所述延伸活动单元包含有一连接本体、一驱动件及一连动件，所述连接本体具有一固接结构，所述延伸活动单元能通过所述固接结构与所述连接结构相互配合而与所述第三活动单元可拆卸地相互固定，所述驱动件设置于所述连接本体，且所述驱动件能驱动所述连动件动作，所述连动件的部分外露于所述连接本体，而所述连动件用于连动一外部构件。

8.根据权利要求7所述的机械手臂装置，其特征在于，所述第三活动单元包含有一活动本体，所述活动本体的一端具有所述连接结构，且所述活动本体的所述端内凹形成有一容置槽，外露于所述连接本体的所述驱动件能对应容置于所述容置槽中。

9.根据权利要求7或8所述的机械手臂装置，其特征在于，所述第三活动单元与所述第二活动单元相连接，所述第三活动单元能相对于所述第二活动单元以一第二纵向轴线为中心旋转；所述连动件能相对于所述第三活动单元以另一纵向轴线为中心旋转。

10.根据权利要求9所述的机械手臂装置，其特征在于，所述延伸机构还包含有一辅助连接件，所述辅助连接件的两端分别与所述连接结构及所述延伸活动单元相连接。