[实用新型]机械手臂装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械装置，尤其涉及一种机械手臂装置。

背景技术

目前常见的机械手臂装置多为三轴的机械手臂或四轴SCARA机械手臂。然，随着各式电子装置的复杂度提升，常见的三轴机械手臂或四轴SCARA机械手臂已无法满足结构复杂或是组装复杂的电子装置的自动化需求。因此，对相关厂商而言，如何改善传统三轴机械手臂或四轴SCARA机械手臂存在诸多不善之处，例如活动范围狭小、机械手臂操作上灵活度限制、传动扭力之效益或机械手臂末端姿态等问题，乃为重大课题之一。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机械手臂装置，用以解决传统机械手臂所存在的活动范围狭小、机械手臂操作上灵活度限制、传动扭力之效益或机械手臂末端姿态等问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种机械手臂装置，所述机械手臂装置包含：一主机构，所述主机构包含一第一活动单元、一第二活动单元及一第三活动单元，所述第一活动单元、所述第二活动单元及所述第三活动单元彼此相互连接，而所述主机构能使所述机械手臂装置具有三个自由度；所述第三活动单元具有一连接结构；其中，所述第一活动单元能以一纵向轴线为中心旋转，所述第二活动单元与所述第一活动单元相连接，且所述第二活动单元能相对于所述第一活动单元沿一纵向方向线性移动；所述第三活动单元连接于所述第二活动单元，且所述第三活动单元能相对于所述第二活动单元以一另一纵向轴线为中心旋转；以及一延伸机构，所述主机构及所述延伸机构彼此相连接，而所述主机构及所述延伸机构能使所述机械手臂装置具有N+3个自由度，N为不小于3的正整数，所述延伸机构包含：N个延伸活动单元，所述N个延伸活动单元彼此相连接，且所述N个延伸活动单元彼此间能相对旋转或线性移动；所述N个延伸活动单元中的一个延伸活动单元定义为一连接组件，所述连接组件与所述连接结构相互连接，而所述延伸机构能相对于所述主机构旋转或线性移动，且所述延伸机构能随所述主机构旋转或线性移动。

进一步地，所述连接组件可拆卸地与所述连接结构相互固定。

进一步地，所述连接组件包含有一连接本体、一驱动件及一连动件，所述连接本体具有一固接结构，所述连接组件能通过所述固接结构与所述连接结构相互配合而与所述第三活动单元可拆卸地相互固定，所述驱动件设置于所述连接本体，且所述驱动件能驱动所述连动件动作，所述连动件的部分外露于所述连接本体，而所述连动件用以连动其余的所述N个延伸活动单元。

进一步地，所述第三活动单元包含有一活动本体，所述活动本体的一端具有所述连接结构，且所述活动本体的所述端内凹形成有一容置槽，外露于所述连接本体的所述驱动件能对应容置于所述容置槽中。

进一步地，所述连接组件能以一横向轴线为中心而旋转。

为了实现上述目的，本实用新型提供另一种机械手臂装置，所述机械手臂装置包含：一主机构，所述主机构包含一第一活动单元、一第二活动单元及一第三活动单元，所述第一活动单元、所述第二活动单元及所述第三活动单元彼此相互连接，而所述主机构能使所述机械手臂装置具有三个自由度；所述第三活动单元具有一连接结构；其中，所述第一活动单元能以一第一纵向轴线为中心旋转，所述第二活动单元与所述第一活动单元相连接，且所述第二活动单元能相对于所述第一活动单元沿一纵向方向线性移动；以及一延伸机构，与所述主机构相连接，从而使所述机械手臂装置具有四个自由度，所述延伸机构包含：一延伸活动单元，其与所述连接结构相互连接，而所述延伸机构能相对于所述主机构旋转或线性移动，且所述延伸机构能随所述主机构旋转或线性移动。

进一步地，所述延伸活动单元包含有一连接本体、一驱动件及一连动件，所述连接本体具有一固接结构，所述延伸活动单元能通过所述固接结构与所述连接结构相互配合而与所述第三活动单元可拆卸地相互固定，所述驱动件设置于所述连接本体，且所述驱动件能驱动所述连动件动作，所述连动件的部分外露于所述连接本体，而所述连动件用于连动一外部构件。

进一步地，所述第三活动单元包含有一活动本体，所述活动本体的一端具有所述连接结构，且所述活动本体的所述端内凹形成有一容置槽，外露于所述连接本体的所述驱动件能对应容置于所述容置槽中。

进一步地，所述第三活动单元与所述第二活动单元相连接，所述第三活动单元能相对于所述第二活动单元以一第二纵向轴线为中心旋转；所述连动件能相对于所述第三活动单元以另一纵向轴线为中心旋转。