[实用新型]用于智能全向搬运机器人的全向轮

说明书

技术领域

本实用新型涉及麦克纳姆轮应用领域，特别涉及一种用于智能全向搬运机器人的全向轮。

背景技术

全向轮又叫麦克纳姆轮，源于瑞典麦克纳姆公司，由于能够精确全向行走定位，精度达到毫米级，能够精确定位，因此广泛应用于全向智能搬运机器人，舞台机器人、升降平台机器人、飞机发动机安装机器人、起落架安装机器人、高铁地铁安装维修机器人、激光清洗机器人、导弹火箭对接安装机器人等。

全向轮在使用过程中易损耗的主要是辊轮，在使用过程中一旦发现某个辊轮出现更换需求时，工作人员必须将整个全向轮从机器人上拆卸下来，然后再将进行辊轮更换。整个维修过程十分繁琐，影响工作效率。同时，现有传统的全向轮采用滚轴轴承，因此普遍反应承重能力差，使用寿命短的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于智能全向搬运机器人的全向轮，该全向轮拆卸方便快捷，承重能力好，使用寿命长。

实现本实用新型目的的技术方案是：本实用新型具有轮毂；所述轮毂包括相对且同轴设置的外侧轮毂和内侧轮毂；所述外侧轮毂与内侧轮毂之间设有沿多个沿轮毂的转动轴线圆周均匀分布的辊轮；所述辊轮的转动轴线与轮毂的转动轴线呈夹角；所述外侧轮毂上沿其转动轴线圆周均匀分布有多个轴销通孔；所述内侧轮毂上沿其转动轴线圆周均匀分布有多个轴销盲孔；所述轴销通孔与轴线盲孔一一对应；所述外侧轮毂和内侧轮毂通过中间连接件固定连接在一起；辊轮的轴销的一端安装在轴销盲孔内，另一端安装在轴销通孔内。

上述轴销通孔内设有卡簧槽；所述辊轮的轴销的一端安装在轴销盲孔内，另一端通过卡簧与卡簧槽的配合安装在轴销通孔内。

上述辊轮的内部设有轴销安装孔；所述轴销安装孔的两端设有轴承座；所述轴承座内设有无油轴承；所述轴销设置在轴销安装孔内并与无油轴承配合安装；所述轴销的两端分别从辊轮的两端伸出。

上述辊轮的转动轴线与轮毂的转动轴线呈45°夹角。

上述外侧轮毂、中间连接件和内侧轮毂同轴设置且通过螺栓固定连接在一起形成轮毂；所述轮毂上设有用于安装主轴的安装孔。

本实用新型具有积极的效果：(1)本实用新型无需将全向轮拆卸下来后进行辊轮的更换，只需将辊轮位于外侧轮毂的一端进行拆卸即可实现对辊轮的更换，方便快捷；

(2)本实用新型中辊轮与外侧轮毂采用卡簧连接，进一步提高了拆装速度和便捷度；

(3)本实用新型中辊轮采用无油轴承，大大增加了承重能力，加上无油轴承采用石墨材料润滑无需油脂，磨损少大大增加了使用寿命。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中外侧轮毂的结构示意图；

图3为本实用新型中内侧轮毂的结构示意图；

图4为本实用新型中辊轮的结构示意图。

具体实施方式

见图1至图4，本实用新型具有轮毂；所述轮毂包括相对且同轴设置的外侧轮毂1和内侧轮毂2；所述外侧轮毂1与内侧轮毂2之间设有沿多个沿轮毂的转动轴线圆周均匀分布的辊轮4；所述辊轮4的转动轴线与轮毂的转动轴线呈45°夹角；其特征在于：所述外侧轮毂1上沿其转动轴线圆周均匀分布有多个轴销通孔11；所述内侧轮毂2上沿其转动轴线圆周均匀分布有多个轴销盲孔21；所述轴销通孔11与轴线盲孔21一一对应；所述外侧轮毂1和内侧轮毂2通过中间连接件3固定连接在一起形成轮毂；所述轮毂上设有用于安装主轴的安装孔。

所述轴销通孔11内设有卡簧槽；辊轮4的轴销的一端安装在轴销盲孔21内，另一端通过卡簧5与卡簧槽的配合安装在轴销通孔11内。

所述辊轮4的内部设有轴销安装孔41；所述轴销安装孔41的两端设有轴承座42；所述轴承座42内设有无油轴承；所述轴销设置在轴销安装孔41内并与无油轴承配合安装；所述轴销的两端分别从辊轮4的两端伸出。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。