[实用新型]工业机器人侧倾传感器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种传感器，尤其是涉及一种工业机器人侧倾传感器，属于传感器技术领域。

背景技术

工业机器人在安装使用的时候，并没有绝对的精确安装位置，工业机器人的绝对精度也不高。所有的都是相对的，通常的安装位置是指机器人坐标(或大地坐标系)，离线编程也是基于工具坐标，将工具坐标系与实际操作相对应起来。因此，机器人的高精度安装定位，是机器人精确的进行实际作业操作和离线编程一大必要前提。

在机器人实际作业时，也会遇到一些额外的风险，如过载、意外碰撞，固定螺栓失效等，造成机器人底座松动，失去原有坐标系，原有程序失效。因此有必要在工业机器人底座上装一个传感器，以确定机器人保持一种正常工作状态。但由于机器人本身在运动，并且具有良好的刚度，该传感器能顺利滤掉一些小的正常的侧倾，能对幅度略大的侧倾形成报警或制动。

同时，进口品牌机器人今年大幅降价，对自主品牌形成很大冲击，加上进口品牌技术上的碾压，自主品牌机器人已经不能承受更多的成本压力，因此急需一款极低成本又有良好效果与可靠性的侧倾传感器。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足提供一种工业机器人侧倾传感器，其为纯机械结构，经久耐用，可靠性高，该传感器能顺利滤掉一些小的正常的侧倾，能对幅度略大的侧倾形成报警或制动。

为解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种工业机器人侧倾传感器，包括基准座，陀螺定子和搭杆；所述陀螺定子为一体结构，所述陀螺定子由柱状主体和旋转尖部两部分组成，所述基准座内部设有与所述柱状主体外形相吻合的安装空间，所述安装空间大于所述柱状主体外形，所述陀螺定子的柱状主体放置于所述安装空间内且所述旋转尖部朝上，所述搭杆的一端铰接于所述基准座上端，所述搭杆位于所述旋转尖部上方且与之相接触。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以作如下改进：

可选的，所述搭杆由第一定板和第二定板组成，所述第一定板一端铰接于所述基准座上端，另一端与所述第二定板的一端固定连接，所述第二定板的另一端方向朝上。

可选的，所述第二定板与所述第一定板成一定角度，该角度大于90度且小于180度。

可选的，所述柱状主体由第一柱状体和第二柱状体组成，所述第二柱状体的直径大于所述第一柱状体，所述第二柱状体位于所述第一柱状体和所述旋转尖部之间。

可选的，还包括用于安装在机器人上的安装壁，所述基准座固定安装于所述安装壁上。

与现有技术相比本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型内部设有陀螺定子，搭杆位于陀螺定子的旋转尖部上方且与之相接触，对于小的正常的侧倾，陀螺定子能够利用自身的重力保持较好的稳定性，从而顺利滤掉一些小的正常的侧倾，对幅度略大的侧倾，陀螺定子由于自身重心高，会发生偏移并推动搭杆，搭杆可以对机器人的控制系统发出一种机械或电子信号，由控制系统发出警报或制动。

2、本实用新型采用纯机械结构，并且经过多次测试，有较高的可靠性，经久耐用，价格便宜。

附图说明

图1本实用新型实施例所述的工业机器人侧倾传感器的结构示意图；

图2本实用新型实施例所述的基准座的结构示意图；

图3本实用新型实施例所述的陀螺定子的结构示意图；

图4本实用新型实施例所述的搭杆的结构示意图；

其中，1-基准座；2-陀螺定子；21-旋转尖部；22-第一柱状体；23-第二柱状体；3-第一定板；4-第二定板；5-安装壁。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。根据权利要求书和下面的说明，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

实施例

一种工业机器人侧倾传感器，如图1-4所示，包括基准座1，陀螺定子2和搭杆；所述陀螺定子2为一体结构，所述陀螺定子2由柱状主体和旋转尖部21两部分组成，所述基准座1内部设有与所述柱状主体外形相吻合的安装空间，所述安装空间大于所述柱状主体外形，所述陀螺定子2的柱状主体放置于所述安装空间内且所述旋转尖部21朝上，所述搭杆的一端铰接于所述基准座1上端，所述搭杆位于所述旋转尖部21上方且与之相接触。

其中，所述安装空间略大于所述柱状主体外形，这样陀螺定子2安装较为稳固，当机器人发生侧倾时也不会限制陀螺定子2的运动。