[实用新型]一种适用于粮食前处理的机械手装置

权利要求书

1.一种适用于粮食前处理的机械手装置，其特征在于，包括机械手支架、机械手，以及安装在所述机械手支架上的线性位移机构和旋转机构；

所述线性位移机构包括第一驱动部件、第一输出轴、第一连接件；

所述旋转机构包括第二驱动部件、第二连接件、第二输出轴和第三连接件；

所述第一连接件一端与所述第一输出轴联接，另一端与所述机械手联接，所述第一输出轴用于带动所述第一连接件进行线性位移；所述机械手与所述第三连接件联接；

所述第二驱动部件通过所述第二连接件与所述第二输出轴联接；所述第二输出轴用于其自身旋转时卡住所述第三连接件且与所述第三连接件滑动接触。

2.根据权利要求1所述的一种适用于粮食前处理的机械手装置，其特征在于，所述第一驱动部件为线性步进电机，所述第一输出轴为丝杆。

3.根据权利要求2所述的一种适用于粮食前处理的机械手装置，其特征在于，所述第一连接件为一端带通孔的连接托架，所述连接托架的另一端为U形开口结构，所述连接托架的带通孔的一端通过螺母压板与所述丝杆上的丝杆螺母联接。

4.根据权利要求3所述的一种适用于粮食前处理的机械手装置，其特征在于，所述机械手具有环槽，所述连接托架的Ｕ形开口一端插入所述环槽中。

5.根据权利要求１所述的一种适用于粮食前处理的机械手装置，其特征在于，所述第二连接件为联轴器。

6.根据权利要求5所述的一种适用于粮食前处理的机械手装置，其特征在于，所述联轴器为刚性联轴器。

7.根据权利要求１所述的一种适用于粮食前处理的机械手装置，其特征在于，所述第二驱动部件为减速步进电机。

8.根据权利要求１所述的一种适用于粮食前处理的机械手装置，其特征在于，所述第二输出轴为滚珠花键轴，所述第三连接件为滚珠花键。

9.根据权利要求１所述的一种适用于粮食前处理的机械手装置，其特征在于，所述一种适用于粮食前处理的机械手装置还包括至少一个定位机构。

10.根据权利要求9所述的一种适用于粮食前处理的机械手装置，其特征在于，所述一种适用于粮食前处理的机械手装置包括两个定位机构，分别为第一定位机构和第二定位机构；

所述第一定位机构包括第一挡光片和第一光电开关，所述第一挡光片设置在所述第一连接件的与所述第一输出轴联接的一端，所述第一光电开关设置在所述机械手支架上且与所述第一挡光片之间配合实现所述机械手的线性位移定位功能，所述第一光电开关包括2个光电开关，分别位于所述机械手支架的两个预订位置；

所述第二定位机构包括第二挡光片和第二光电开关，所述第二挡光片设置在第二连接件上，所述第二光电开关设置在所述机械手支架上且与所述第二挡光片之间配合实现所述机械手的旋转定位功能。