[实用新型]无杆飞机牵引车

权利要求书

1.一种无杆飞机牵引车，其特征在于，包括：

框架结构，作为牵引车各机构和系统的刚性支撑结构；

抱轮顶升机构(100)，以挠性方式连接在框架结构上，对机轮进行抱紧、升降和转向，且所述抱轮顶升系统内部各机构之间的连接能自适应运动；

行走系统，设置在框架结构上且对整车结构进行驱动和转向，且抱轮顶升机构(100)与框架结构、行走系统能自适应运动；

动力系统，设置在框架结构上，其中，动力系统还包括供电系统(300)和液压系统(400)，所述供电系统(300)为行走系统和控制系统(500)提供电力，液压系统(400)为抱轮顶升机构(100)的动作部件提供动力；

控制系统(500)，对抱轮顶升机构(100)、行走系统和动力系统进行控制和反馈；

其中，所述抱轮顶升机构(100)与框架结构之间还设有导向组件，导向组件用于抱轮顶升机构(100)中的升降部件的滑动和导向，实现稳定自适应运动。

2.如权利要求1所述的无杆飞机牵引车，其特征在于，所述抱轮顶升机构(100)内部设有抱轮机构、升降机构以及用于连接抱轮顶升机构(100)与车底主框架(200)的连接机构；所述抱轮机构和连接机构分设在升降机构两侧，抱轮机构能抱紧夹持机轮，连接机构能将抱轮机构和升降机构连接在飞机牵引车的车底主框架(200)上并随动，升降机构能将抱轮机构进行顶升和下降；

所述抱轮机构在Z轴方向上具有平移自由度；

所述升降机构在Z轴方向上具有转动自由度、Y轴方向上具有平移自由度；

所述连接机构在XYZ正交三轴上具有转动自由度、Y轴方向上具有平移自由度；

在Z轴方向上，升降机构的转动中心轴线与连接机构的转动中心轴线重合。

3.如权利要求1所述的无杆飞机牵引车，其特征在于，所述框架结构，包括：

车底主框架(200)，车底主框架(200)包括驱动轮组件(201)、转向轮组件(202)、U型框架(203)，车底主框架(200)主体架构的U型框架(203)内部设有提供抱轮顶升机构(100)连接的机械接口，能将抱轮顶升机构(100)固定于车底主框架(200)内部，为抱轮顶升机构(100)的动作提供支撑载荷；

其中，车底主框架(200)呈U型结构，U型框架(203)内部若干个面提供与抱轮顶升机构对应连接的安装面，作为抱轮顶升机构的安装平台，保证抱轮顶升机构与车底主框架相对运动；

其中，所述车底主框架(200)的U型结构开口前端为两同轴安装的固定座(203b)，固定座为驱动轮(201a)和驱动电机(201c)、驱动减速器(201d)、传动轴的安装提供接口；车底主框架(200)的后端两侧分布有与转向轮组件连接的安装板(203a)，方便转向轮组件快速安装和拆卸；其中，驱动轮(201a)包括实心钢制轮毂以及轮毂外侧挂高硬度聚氨酯，驱动轮(201a)既能提供大承载能力，又能与地面之间形成大的附着力。