[实用新型]无杆飞机牵引车

说明书

技术领域

本实用新型属于飞机智能牵引设备技术领域，尤其是涉及一种能与机轮自适应运动的扁平化的无杆飞机牵引车。

背景技术

飞机牵引车，在空港技术领域中作为重要的保障装备用于飞机的牵引及顶推作业，现有的飞机牵引车具有车身低、车辆自重较大、牵引力大等特点，根据其构造的不同分为有杆牵引车和无杆牵引车。其中，因无杆牵引车具有车身体积小、重量轻、牵引顶推作业面积小、无需更换牵引杆等优点逐步成为国内外飞机地面保障设备的研制重点；而无杆飞机牵引车的关键设计要点就在牵引车与飞机机轮对接部分，其对接部分的结构性能及工作状况的好坏直接影响飞机地面服务保障作业的安全与否；而有杆飞机牵引车底盘高，不能到达飞机机腹以下，只能通过刚性连接杆与飞机前起落架连接；

现有的无杆牵引车对接飞机时，举升机构采用单杆球铰举升，此过程中容易造成飞机前起落架垂线与重心不重合而产生附加扭矩，不仅对车体本身的使用寿命造成影响，更严重的会影响飞机起落架的主体结构；并且，现有的无杆牵引车的举升机构和夹持机构的动力装置分布较分散，控制系统的集成性不好，复杂程度增加；现有的无杆牵引车缺少自动匹配机轮尺寸的功能，即不能夹持不同直径的机轮，且抱轮机构约束力不够，牵引过程中机轮很容发生跳动，导致机轮跳出抱轮机构，摆脱无杆飞机牵引车而容易引起事故；牵引车在转弯过程中，抱轮机构与机轮容易发生侧滑的危险，且抱轮机构抱紧举升时存在抱夹状态不稳定，机轮中心不稳定，进而极易引发安全事故；

国外大多数无拖杆飞机牵引车均带有驾驶室，除了增加成本以外，底盘相对较高，操作视线容易遮挡。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种能自适应运动的无杆飞机牵引车，解决现有牵引车的自身结构缺陷以及作业过程中的安全隐患问题，使各部结构布局合理，能够实现牵引车与机轮的自适应运动，能够实现稳定作业和安全作业，并广泛适用于不同型号的机轮及不同作业环境条件，同时通过扁平化设计成无驾驶室的结构，能深入机腹以下，无需考虑牵引路径，降低设备成本且节省牵引作业所需空间场地，能够方便快捷实现牵引车的保障作业。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

本实用新型中部分术语的定义：

自由度，在本实用新型的刚体连接中，设定空间XYZ正交三轴向坐标系，X轴上有平移自由度和转动自由度，Y轴上有平移自由度和转动自由度，Z轴上有平移自由度和转动自由度；具体的在本实用新型中，设定水平面内正交于车辆直向行进方向为X轴，竖直面内正交于车辆行进方向为Y轴，车辆直向行进方向为Z轴；

自适应运动，在本实用新型的刚体连接中，多个连接机构之间的协调设计和动作，互相适应各自的运动，在转动、倾斜、升降等过程中无附加力矩的产生，保证各部分结构的安全性。

一种无杆飞机牵引车，包括：

框架结构，作为牵引车各机构和系统的刚性支撑结构；

抱轮顶升机构，以挠性方式连接在框架结构上，对机轮进行抱紧、升降和转向，且所述抱轮顶升系统内部各机构之间的连接能自适应运动；

行走系统，设置在框架结构上且对整车结构进行驱动和转向，且抱轮顶升机构与框架结构、行走系统能自适应运动；

动力系统，设置在框架结构上，其中，动力系统还包括供电系统和液压系统，所述供电系统为行走系统和控制系统提供电力，液压系统为抱轮顶升机构的动作部件提供动力；

控制系统，对抱轮顶升机构、行走系统和动力系统进行控制和反馈；

其中，所述抱轮顶升机构与框架结构之间还设有导向组件，导向组件用于抱轮顶升机构中的升降部件的滑动和导向，实现稳定自适应运动。

进一步的，所述抱轮顶升机构内部设有抱轮机构、升降机构以及用于连接抱轮顶升机构与框架机构的连接机构；所述抱轮机构和连接机构分设在升降机构两侧，抱轮机构能抱紧夹持机轮，连接机构能将抱轮机构和升降机构连接在飞机牵引车的车底主框架上并随动，升降机构能将抱轮机构进行顶升和下降

所述抱轮机构在Z轴方向上具有平移自由度；

所述升降机构在Z轴方向上具有转动自由度、Y轴方向上具有平移自由度；

所述连接机构在XYZ正交三轴上具有转动自由度、Y轴方向上具有平移自由度；

在Z轴方向上，升降机构的转动中心轴线与连接机构的转动中心轴线重合；

进一步的，其中动力系统包括电力系统和液压系统，所述电力系统为行走系统和控制系统提供源动力，液压系统为抱轮顶升系统提供源动力；