[实用新型]一种抓取筒纱机械手

权利要求书

1.一种抓取筒纱机械手，包括从上至下依次分布的机械座板(1)，活动块(2)及手指气缸(3)；

该活动块(2)上部与所述机械座板(1)之间通过竖向导杆(4)连接，该机械座板(1)上安装有竖向气缸(5)，该竖向气缸(5)用于驱动所述活动块(2)沿所述竖向导杆(4)导向升降；

该手指气缸(3)安装于活动块(2)下部且可沿水平方向导向位移，该活动块(2)上安装有用于驱动该手指气缸(3)水平位移的水平气缸(6)，该手指气缸(3)的两个手指(31)朝下且该两个手指(31)下端上均安装有两个竖向夹杆(7)，该四个竖向夹杆(7)呈矩形分布。

2.如权利要求1所述的一种抓取筒纱机械手，其特征在于：所述竖向导杆(4)下端与该活动块(2)上部固接，该竖向导杆(4)上端穿出所述机械座板(1)后且向上延伸。

3.如权利要求2所述的一种抓取筒纱机械手，其特征在于：所述竖向导杆(4)上端设置限位挡肩(41)。

4.如权利要求1-3中任一项所述的一种抓取筒纱机械手，其特征在于：所述活动块(2)下端面设有水平导轨(21)及分别位于该水平导轨(21)两端的两个侧挡部(22)；该手指气缸(3)的安装座(32)与所述水平导轨(21)导向连接；所述水平气缸(6)安装于其中一个侧挡部(22)上，该水平气缸(6)输出端与所述安装座(32)固接。