[实用新型]脚部运动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种四肢联动康复训练机器人，尤其涉及其腿部运动装置。

背景技术

传统的康复训练一般由多名专业的医务人员协助患者完成脚部及躯干的练习。医护人员不仅劳动强度大，而且很难保证稳定持续性运动训练。为解决上述技术问题，目前提供了一种专门用于患者对下肢进行康复训练的机器人，在使用时，患者依靠机器人实现站立，并通过机器人的动作实现对患者脚部的运动训练，从而达到帮助患者恢复下肢体的运动机能。但是，目前该下肢康复训练机器人结构较为单一，患者不能根据实际情况对脚部各个关节进行康复训练。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述技术问题，提供一种结构简单，操作方便、快捷，能够对脚部膝关节、踝关节进行康复训练的脚部运动装置。

本实用新型通过以下技术方案实现：

脚部运动装置，其包括脚部Y轴运动装置、脚部Z轴运动装置、脚部旋转装置和脚部调节装置，所述脚部Y轴运动装置包括脚部Y轴电机、脚部Y轴丝杠、脚部Y轴丝杠轴承座、脚部Y轴导轨、脚部Y轴滑块和脚踏板，所述脚踏板设置于支撑板上，所述支撑板设置于所述脚部Y轴滑块上，所述脚部Y轴电机带动脚部Y轴丝杠运动从而驱动支撑板与设置于所述支撑板上的脚踏板沿Y轴运动。

所述脚部Z轴运动装置包括脚部Z轴电机、脚部Z轴丝杠、脚部Z轴导轨和脚部Z轴滑块，所述脚部Z轴电机调节脚部Y轴丝杠运动从而驱动所述脚踏板沿Z轴运动。

所述脚部旋转装置包括脚部旋转电机、脚板齿轮组、旋转轴和支撑架，所述旋转轴设置于所述脚踏板下方中部，支撑架设置于所述脚踏板的前后两端，所述脚部旋转电机通过脚板齿轮组带动旋转轴运动从而驱动脚踏板旋转运动。

所述脚部调节装置包括膝关节绑带和膝关节绑带高度可调节装置。

所述膝关节绑带高度可调节装置包括支撑杆和支撑块，支撑杆与支撑板垂直连接，支撑块与所述膝关节绑带连接，并穿套在支撑杆上，该支撑块可带动膝关节绑带沿支撑杆上下运动。

本实用新型有益效果：脚部运动装置，包括脚部Y轴运动装置、脚部Z轴运动装置、脚部旋转装置和脚部调节装置。脚部Y轴运动装置、脚部Z轴运动装置实现脚部跨步和提升，仿真模拟脚部的正常活动状态对其膝关节进行康复训练，腿部旋转装置实现脚部旋转，仿真脚部的正常运动对其踝关节进行康复训练，本实用新型结构简单，操作方便、快捷，能够对脚部膝关节、踝关节进行联动康复训练。

附图说明

图1为本实用新型四肢联动康复训练机器人整体结构示意图；

图2为本实用新型四肢联动康复训练机器人的手部运动装置示意图；

图3为本实用新型四肢联动康复训练机器人的脚部运动装置示意图；

图4为本实用新型四肢联动康复训练机器人的髋关节纠正装置示意图；

图5为本实用新型四肢联动康复训练机器人的减重装置示意图；

图6为本实用新型四肢联动康复训练机器人的人体重心调整装置。

其中，1-手部运动装置，2-脚部运动装置，3-髋关节纠正装置，4-减重装置，5-人体重心调整装置，11-扶手，12-手摆电机，13-手摆片，14-手摆绑手护套，15-手部X轴调节手轮，16-手部X轴调节丝杠，17-手部Y轴调节手轮，18-手部Y轴调节齿轮，19-手部Y轴调节齿条，110-手部Z轴调节电机，111-手部Z轴丝杠组件，21-脚部Y轴电机，22-脚部Y轴滑块，23-脚部Y轴导轨，24-脚踏板，25-脚部Y轴丝杠，26-脚部Y轴丝杠轴承座，27-脚部Z轴电机，28-脚部Z轴丝杠，29-脚部Z轴导轨，210-脚部Z轴滑块，211-脚板齿轮组，212-旋转轴，213-膝关节绑带，214-膝关节绑带高度可调节装置，215-支撑板，216-支撑架，31-髋关节调节手轮，32-髋关节调节丝杠，33-髋关节调节块，34-髋关节固定轮，35-髋关节调节轮，36-髋关节电机，37-髋关节升降丝杠组件，38-靠垫，41-蜗轮蜗杆减速电机，42-减速齿轮，43-收线轮，44-轴承座，45-导向轮，46-拉绳，47-绑带组件，51-斜台阶，52-底座，53-推杆电机，54-倾斜平台。

具体实施例

如图1至6所示，四肢联动康复训练机器人，包括手部运动装置1、脚部运动装置2、髋关节纠正装置3、减重装置4和人体重心调整装置5，手部运动装置1包括左手部运动装置和右手部运动装置，脚部运动装置包括左脚部运动装置和由脚部运动装置。