[实用新型]纱线重量匹配设备

权利要求书

1.纱线重量匹配设备，其特征在于，包括：

上料称重装置，其用于对纱线进行称重；

抓取配重装置，其用于将由上料称重装置完成称重后的纱线移动至处于上料工位处的置物托盘上；以及

抓取下料装置，其用于抓取从上料工位处移动至下料工位处的置物托盘上的纱线，以使抓取的纱线装入同一包装袋，且使抓取的纱线总重量满足设定值。

2.根据权利要求1所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述上料称重装置包括用于输送纱线的上料输送机、用于对单个纱线称重的称重台和用于使上料输送机上的纱线移动至称重台上的推纱执行器。

3.根据权利要求2所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述称重台和所述推纱执行器为相对设置且分别位于所述上料输送机的一侧，推纱执行器用于产生推动纱线移动至称重台上的作用力。

4.根据权利要求3所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述推纱执行器为气缸。

5.根据权利要求3所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述推纱执行器上设有用于检测所述上料输送机上的纱线是否到位的传感器，当该传感器感应到纱线时，上料输送机停止运转，推纱执行器将纱线推至所述称重台上，由称重台称得单个纱线的重量。

6.根据权利要求1至5任一所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述抓取配重装置包括用于抓取称重后的单个纱线且使其移动至处于上料工位处的置物托盘上的抓取机械手。

7.根据权利要求6所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述抓取机械手为末端安装有用于夹取和释放纱线的气动夹具的三轴抓取机械手。

8.根据权利要求6所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述抓取配重装置还包括用于输送纱线进行回收的纱线回收输送机。

9.根据权利要求8所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述抓取机械手与控制器连接，在所述上料称重装置每次称得单个纱线的重量后，由控制器记录每个纱线的重量值，并控制抓取机械手抓取每个纱线放置于处于上料工位处的所述置物托盘上；待该置物托盘上具有n个纱线后，n大于1，控制器控制抓取机械手从n个纱线中抓取m个纱线，m小于n且大于1，且使抓取的m个纱线的总重量满足设定值。

10.根据权利要求9所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，待所述抓取机械手抓取n个纱线放置于置物托盘上后，控制器开始运算，从由n个纱线的重量值组成的统计数据中挑选出m个纱线的重量值，m小于n且大于1，然后将挑选出的m个纱线的重量值求和；若控制器运算求解成功，置物托盘运动至下料工位；若控制器运算求解失败，控制器控制抓取机械手抓取s个纱线放置于所述纱线回收输送机上，抓取机械手再重新从上料称重装置上抓取称重后的s个纱线至置物托盘上，控制器重新运算直至求解成功。

11.根据权利要求9所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述n=30。

12.根据权利要求6所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述抓取下料装置包括用于抓取处于下料工位处的置物托盘上的纱线的下料机械手和用于输送纱线的后端输送机。

13.根据权利要求12所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述下料机械手为末端安装有用于夹取和释放纱线的气动夹具的三轴抓取机械手。

14.根据权利要求12或13所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述抓取下料装置还包括用于使所述置物托盘从下料工位处移动至上料工位处的转运导轨。

15.根据权利要求14所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述置物托盘至少设置两个。