[实用新型]一种泵闸水下实时探查装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及水利工程技术领域，具体涉及一种针对水利工程领域中各类水泵、闸门的水下部分进行实时探查的装置。

背景技术

对于水利工程领域中各类泵站、闸站的运行管理及维护来说，尤其是水泵、闸门停运后的日常维护、检查或检修，都涉及水下作业，即查看各类水泵、闸门的水下部分实际状态，进行水下隐患探查及故障探查，而这类水下作业往往是困扰管理人员的一大难题。以往我们必须使用潜水员进行水下作业，但这种方式成本较高，而且由于水下情况的复杂性对潜水员而言具有一定的危险。同时，针对水深大于50米的地方，或水泵的水下导流部分，都是依靠潜水员无法探查的。所以，只有极少的泵站、闸站开展过水下隐患探查及故障探查作业。

更为先进的是采用一种泵闸水下实时探查装置进行这类水下作业，解决各类水泵、闸门水下隐患探查及故障探查的难题。水下探查装置可在高度复杂甚至危险的水域中，代替人工在水下长时间作业。

目前各类水下探查装置(水下机器人)在石油开发、海事执法取证、海底生物资源探查和军事等领域得到广泛应用。利用水下机器人技术，针对水利工程领域各类水泵、闸门使用环境，开发一种泵闸水下实时探查机器人，进行泵闸水下实时隐患探查及故障探查，代替人工水下作业变的尤为必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种针对水利工程领域中各类水泵、闸门的水下部分进行实时探查的装置。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种泵闸水下实时探查装置，包括：

移动工作站，所述移动工作站包括电脑主机和手摇电缆绞车；

水下机器人，所述水下机器人包括机架和设置于所述机架上的动力系统、控制系统、传感器系统、图像系统和电源；

通信电缆，所述通信电缆设置于所述移动工作站与所述水下机器人之间，以使所述电脑主机和所述控制系统通信连接；

所述电脑主机用于实时显示和保存所述水下机器人所反馈的数据，并用于根据探查需要调整所述水下机器人的运行速度和方向；

所述手摇电缆绞车用于根据所述水下机器人的行驶距离控制所述通信电缆的收放，同时，还用于在所述水下机器人出现故障时拖拽所述通信电缆取出所述水下机器人。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述通信电缆为抗拉材料所制成的零浮力电缆。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述水下机器人的机架包括位于两侧的侧板，位于底部的底板、配重块，位于顶部的浮力块、主仓。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述水下机器人的动力系统包括若干可独立控制运行的推进器。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述水下机器人的控制系统包括电源控制单元、动力控制单元和载波传输控制单元。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述水下机器人的传感器系统包括陀螺仪和压力温度传感器。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述水下机器人的图像系统包括摄像机和水下照明灯。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述水下机器人的电源包括两套互为备用的蓄电池。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述动力系统包括位于所述水下机器人前部的前左推进器、前右推进器；位于所述水下机器人中部的左垂直推进器、右垂直推进器；位于所述水下机器人后部的后左推进器、后右推进器。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述摄像机为低照度水下专用摄像机。

相对于现有技术，本实用新型的技术效果在于：

本实用新型在水下运动快速、灵活，且运行稳定、航向保持精准，并能实现位置悬停，尤其适合水利工程领域中各类水泵、闸门的水下隐患探查及故障探查。

本实用新型可以探查各类水泵的实际状态，清楚地实时展现水泵水下导流部分的总体画面及细部清晰画面，如导流部件锈蚀、损毁情况、卡阻情况、水下污物情况等；也可以探查各类闸门的实际状态，清楚地实时展现闸门水下部分的总体画面及细部清晰画面，如闸门构件锈蚀、损毁情况、卡阻情况、水下污物情况等。使运行管理人员在日常维护、检查或检修工作时，能及时、准确地了解、排查泵闸的各类隐患。

附图说明

图1是本实用新型实施方式中一种泵闸水下实时探查装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施方式中一种泵闸水下实时探查装置的系统结构框图示意图；

图3是本实用新型实施方式中水下机器人的正视结构示意图；