[实用新型]一种可搭接式机械臂轨迹实验平台

权利要求书

1.一种可搭接式机械臂轨迹实验平台，其特征在于，包括底座(9)，所述底座(9)上固定或转动连接有第二舵机(1-2)，第二舵机(1-2)与能够调节高度的连杆组件下端铰接，连杆组件上端与第三舵机(1-3)一端铰接，第三舵机(1-3)的另一端与第四舵机(1-4)固定连接，第四舵机(1-4)与用于模拟机械臂末端的轨迹的末端执行器(5)转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种可搭接式机械臂轨迹实验平台，其特征在于，所述连杆组件包括第二舵机连接架(4)和第三舵机连接架(16)，所述第二舵机连接架(4)和第三舵机连接架(16)通过法兰盘(7)固定连接在圆柱杆(6)的两端。

3.根据权利要求2所述的一种可搭接式机械臂轨迹实验平台，其特征在于，所述第二舵机与底座(9)的摆动式固定端(10)固定连接，第三舵机(1-3)通过可调连接板(3)与第四舵机(1-4)固定连接，所述可调连接板(3)用于调节第三舵机(1-3)和第四舵机(1-4)之间的距离，第四舵机(1-4)的舵盘通过舵盘固定孔(15)与第四舵机连接架(17)铰接，第四舵机连接架(17)末端与末端执行器(5)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种可搭接式机械臂轨迹实验平台，其特征在于，还包括第一舵机(1-1)和第四舵机连接架(17)，所述第一舵机(1-1)通过第一舵机连接架(8)转动连接在底座(9)上，所述第一舵机连接架(8)通过转式固定端(11)与第二舵机(1-2)固定连接，所述第四舵机(1-4)与第四舵机连接架(17)一端铰接，第四舵机连接架(17)另一端与末端执行器(5)固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种可搭接式机械臂轨迹实验平台，其特征在于，所述第二舵机连接架(4)、第三舵机连接架(16)和第四舵机连接架(17)的结构相同，均由三个面固定首尾相接而成，呈“凵”形，其三个面均设置有舵盘固定孔(15)，所述舵盘固定孔(15)用于与舵机舵盘或法兰盘(7)连接。

6.根据权利要求3所述的一种可搭接式机械臂轨迹实验平台，其特征在于，所述可调连接板(3)的四个角部分别设置有若干沿水平方向排列且规格相同的连接孔，且四排连接孔的延伸方向一致。

7.根据权利要求2所述的一种可搭接式机械臂轨迹实验平台，其特征在于，所述第二舵机与底座(9)的摆动式固定端(10)固定连接，第三舵机(1-3)与第四舵机(1-4)通过第一舵机连接架(8)固定连接，第三舵机(1-3)与第一舵机连接架(8)通过水平固定孔(14)连接，第四舵机设置在第一舵机连接架8中，第四舵机的舵盘伸出第一舵机连接架8的矩形开口，所述末端执行器(5)与第四舵机(1-4)的舵盘固定连接。

8.根据权利要求4或7所述的一种可搭接式机械臂轨迹实验平台，其特征在于，所述第一舵机连接架(8)主体为四个面首尾连接组成的为矩形框，该矩形框其中一个面上开设有矩形开口，矩形开口周围设置有竖直固定孔(13)，与该矩形开口相对的一面中间断开，断开处设置有伸出端，伸出端为两个固定片，两个固定片上分别设置有水平固定孔(14)，水平固定孔(14)用于与舵机机身两侧的固定连接板连接。

9.根据权利要求1所述的一种可搭接式机械臂轨迹实验平台，其特征在于，所述底座(9)的摆动式底座固定端(10)相对固定设置有两个固定片，固定片上对称色设置有两个用于与舵机固定的固定孔，转动式底座固定端(11)设置有舵机舵盘固定孔。