[实用新型]一种可搭接式机械臂轨迹实验平台

说明书

技术领域

本实用新型属于机械领域，具体涉及一种可搭接式机械臂轨迹实验平台。

背景技术

目前，在小型的机械臂上进行实验时，当机械臂各个关节的运动方式和关节长度固定不变时，往往不能满足不同实验的需求，此时往往需要实验者花费时间以及资金重新设计或者购置机构部件，加大实验的成本，费时费力。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种可搭接式机械臂轨迹实验平台，本实用新型设计合理，通过设置不同的的机械臂关节构件，以不同的连接方式和来满足实验的不同需求，充分解决了单个机械臂实验台功能上的局限性。

为达到上述目的，本实用新型所述一种可搭接式机械臂轨迹实验平台包括底座，所述底座上固定或转动连接有第二舵机，第二舵机与能够调节高度的连杆组件下端铰接，连杆组件上端与第三舵机一端铰接，第三舵机的另一端与第四舵机固定连接，第四舵机与用于模拟机械臂末端的轨迹的末端执行器转动连接。

所述连杆组件包括第二舵机连接架和第三舵机连接架，所述第二舵机连接架和第三舵机连接架通过法兰盘固定连接在圆柱杆的两端。

所述第二舵机与底座的摆动式固定端固定连接，第三舵机通过可调连接板与第四舵机固定连接，所述可调连接板用于调节第三舵机和第四舵机之间的距离，第四舵机的舵盘通过舵盘固定孔与第四舵机连接架铰接，第四舵机连接架末端与末端执行器固定连接。

还包括第一舵机和第四舵机连接架，所述第一舵机通过第一舵机连接架转动连接在底座上，所述第一舵机连接架通过转式固定端与第二舵机固定连接，所述第四舵机与第四舵机连接架一端铰接，第四舵机连接架另一端与末端执行器固定连接。

所述第二舵机连接架、第三舵机连接架和第四舵机连接架的结构相同，均由三个面固定首尾相接而成，呈“凵”形，其三个面均设置有舵盘固定孔，所述舵盘固定孔用于与舵机舵盘或法兰盘连接。

所述可调连接板的四个角部分别设置有若干沿水平方向排列且规格相同的连接孔，且四排连接孔的延伸方向一致。

所述第二舵机与底座的摆动式固定端固定连接，第三舵机与第四舵机通过第一舵机连接架固定连接，第三舵机与第一舵机连接架通过水平固定孔连接，第四舵机设置在第一舵机连接架中，第四舵机的舵盘伸出第一舵机连接架的矩形开口，所述末端执行器与第四舵机的舵盘固定连接。

所述第一舵机连接架主体为四个面首尾连接组成的为矩形框，该矩形框其中一个面上开设有矩形开口，矩形开口周围设置有竖直固定孔，与该矩形开口相对的一面中间断开，断开处设置有伸出端，伸出端为两个固定片，两个固定片上分别设置有水平固定孔，水平固定孔用于与舵机机身两侧的固定连接板连接。

所述底座的摆动式底座固定端相对固定设置有两个固定片，固定片上对称色设置有两个用于与舵机固定的固定孔，转动式底座固定端设置有舵机舵盘固定孔。

与现有技术相比，本实用新型至少具有以下有益的技术效果，本实用新型设有底座，底座上固定或转动连接有第二舵机，第二舵机与第三舵机通过高度可调节的连杆组件连接，第三舵与第四舵机固定连接，第四舵机与第四连接架转动连，第四连接架与用于模拟机械臂末端的轨 迹的末端执行器固定连接，此种连接方式可实现实验平台臂长的调节，同时可实现末端执行器在水平方向或者水平方向的转动。

进一步的，连杆组件包括第二舵机连接架和第三舵机连接架，第二舵机连接架和第三舵机连接架通过法兰盘固定连接在圆柱杆的两端，通过选用不同长度的圆柱杆可实现本试验平台臂长的调节。

进一步的，第二舵机与底座的摆动式固定端固定连接，第三舵机通过可调连接板与第四舵机固定连接，可调连接板用于调节第三舵机和第四舵机之间的距离，第四舵机的舵盘通过舵盘固定孔与第四舵机连接架铰接，第四舵机连接架末端与末端执行器固定连接，可实现本试验平台机械臂长度方向的调整。

还包括第一舵机和第四舵机连接架，第一舵机通过第一舵机连接架转动连接在底座上，第一舵机连接架通过转式固定端与第二舵机固定连接，第四舵机与第四舵机连接架一端铰接，第四舵机连接架另一端与末端执行器固定连接，第一舵机与底座的转动式固定端连接，可实现本装置在水平方向原地360°的转动，大大提高了本装置的适用范围。

进一步的，第二舵机连接架、第三舵机连接架和第四舵机连接架的结构相同，均由三个面固定首尾相接而成，呈“凵”形，其三个面均设置有舵盘固定孔，舵盘固定孔用于与舵机舵盘或法兰盘连接，当需要用到本舵机连接架使，可根据需要选择需要使用的固定孔，提高了本装置的通用性。