[实用新型]一种搬运机器人

权利要求书

1.一种搬运机器人，其特征在于：它包括头部、躯干、底盘、主货仓，头部设置在躯干的顶端，底盘首端上表面与躯干底部连接，底盘与躯干呈L形设置；货仓设置在底盘的上表面；所述头部包括触摸显示屏、音频交互设备、读卡器、眼球机构和控制模块；所述躯干包括万向联轴器、颈部电机、躯干壳体；所述底盘的上表面设置货仓电磁锁，下表面设置电驱动轮、前避障传感器、后避障传感器和侧避障传感器；

所述眼球机构包括外框架、眼球主体、摄像机构、左右转动机构、上下转动机构，所述外框架与头部连接，所述眼球主体为用于容纳摄像机构的中空的半球体，所述眼球主体上的瞳孔位置开窗布置摄像头；所述眼球主体的球面部分从外框架中伸出，并可在外框架的范围内转动；所述左右转动机构控制眼球主体的左右摆动、所述上下转动机构控制眼球主体的上下摆动；

所述控制模块的触控信号输入端、声控信号输入端和身份信号输入端分别连接所述触摸显示屏、音频交互设备、读卡器的信号输出端，所述控制模块通过通信模块连接中央数据库；所述控制模块的音频信号输出端、频信号输出端分别连接音频交互设备、触摸显示屏的信号输入端；所述控制模块的传感信号输入端分别连接前避障传感器、后避障传感器和侧避障传感器；所述控制模块的驱动信号输出端分别连接颈部电机、驱动轮、左右转动机构、上下转动机构的驱动信号输入端。

2.如权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述左右转动机构包括第一主动齿轮、第一被动齿轮、第一电机、左右转动轴，所述第一主动齿轮的圆心与第一电机的输出轴连接，所述第一主动齿轮与第一被动齿轮啮合，所述第一被动齿轮的圆心通过左右转动轴与所述眼球主体固定，所述第一被动齿轮为扇形齿轮；所述第一电机的驱动信号输入端连接所述控制模块的驱动信号输出端。

3.如权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述上下转动机构包括第二主动齿轮、第二被动齿轮、第二电机、上下转动轴，所述第二主动齿轮的圆心与第二电机的输出轴连接，第二主动齿轮与第二被动齿轮啮合，所述第二被动齿轮的圆心通过上下转动轴与所述眼球主体固定，所述第二被动齿轮为扇形齿轮；所述第二电机的驱动信号输入端连接所述控制模块的驱动信号输出端。

4.如权利要求2或3所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述躯干壳体内通过电机座固定一颈部电机，所述颈部电机的输出轴连接万向联轴器的主动端子，万向联轴器的被动端子连接头部旋转轴的下端，头部旋转轴的上端通过头部连接件与机器人的头部固定。

5.如权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于：在所述躯干壳体内还设置有双向阻尼器、旋转轴承，所述头部旋转轴依次穿过双向阻尼器、旋转轴承中部连接头部连接件。

6.如权利要求1或2或3或5所述的一种搬运机器人，其特征在于：底盘下方位于躯干一端的前缘设置前避障传感器；底盘下方另一端的后缘设置充电装置以及后避障传感器。

7.如权利要求6所述的一种搬运机器人，其特征在于：底盘侧面设置侧避障传感器。