[实用新型]一种搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种仿生机器人技术领域，特别是一种搬运机器人。

背景技术

随着科技的发展，人们从事脑力劳动的比例日渐加大，导致体力劳动者的人力成本越来越高。特别对于酒店等服务业而言，需要不定时地对小件物品进行多次往复搬运，所涉及到的人工成本很难通过优化流程进行缩减。这样就提出了由智能机器人代替人工，进行不定时、固定路线、小负荷、多批次搬运的需求。

另外，酒店等服务场所下，机器人除了按照固定路线行走之外，还要求与用户进行互动，例如在行进过程中用户需要短暂驻留，则要对机器人发出临时停等的指令，之后再发出继续前进的指令，机器人仍能按照预定的路线行进，直至将用户引导至目标位置。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种同时具备私密性和智能互动的搬运机器人。

本实用新型决其技术问题是通过以下技术方案实现的：

一种搬运机器人，其特征在于：它包括头部、躯干、底盘、主货仓，头部设置在躯干的顶端，底盘首端上表面与躯干底部连接，底盘与躯干呈L形设置；货仓设置在底盘的上表面；所述头部包括触摸显示屏、音频交互设备、读卡器、眼球机构和控制模块；所述躯干包括万向联轴器、颈部电机、躯干壳体；所述底盘的上表面设置货仓电磁锁，下表面设置电驱动轮、前避障传感器、后避障传感器和侧避障传感器；

所述眼球机构包括外框架、眼球主体、摄像机构、左右转动机构、上下转动机构，所述外框架与头部连接，所述眼球主体为用于容纳摄像机构的中空的半球体，所述眼球主体上的瞳孔位置开窗布置摄像头；所述眼球主体的球面部分从外框架中伸出，并可在外框架的范围内转动；所述左右转动机构控制眼球主体的左右摆动、所述上下转动机构控制眼球主体的上下摆动；

所述控制模块的触控信号输入端、声控信号输入端和身份信号输入端分别连接所述触摸显示屏、音频交互设备、读卡器的信号输出端，所述控制模块通过通信模块连接中央数据库；所述控制模块的音频信号输出端、频信号输出端分别连接音频交互设备、触摸显示屏的信号输入端；所述控制模块的传感信号输入端分别连接前避障传感器、后避障传感器和侧避障传感器；所述控制模块的驱动信号输出端分别连接颈部电机、驱动轮、左右转动机构、上下转动机构的驱动信号输入端。

所述左右转动机构包括第一主动齿轮、第一被动齿轮、第一电机、左右转动轴，所述第一主动齿轮的圆心与第一电机的输出轴连接，所述第一主动齿轮与第一被动齿轮啮合，所述第一被动齿轮的圆心通过左右转动轴与所述眼球主体固定，所述第一被动齿轮为扇形齿轮；所述第一电机的驱动信号输入端连接所述控制模块的驱动信号输出端。

所述上下转动机构包括第二主动齿轮、第二被动齿轮、第二电机、上下转动轴，所述第二主动齿轮的圆心与第二电机的输出轴连接，第二主动齿轮与第二被动齿轮啮合，所述第二被动齿轮的圆心通过上下转动轴与所述眼球主体固定，所述第二被动齿轮为扇形齿轮；所述第二电机的驱动信号输入端连接所述控制模块的驱动信号输出端。

所述躯干壳体内通过电机座固定一颈部电机，所述颈部电机的输出轴连接万向联轴器的主动端子，万向联轴器的被动端子连接头部旋转轴的下端，头部旋转轴的上端通过头部连接件与机器人的头部固定。

在所述躯干壳体内还设置有双向阻尼器、旋转轴承，所述头部旋转轴依次穿过双向阻尼器、旋转轴承中部连接头部连接件。

底盘下方位于躯干一端的前缘设置前避障传感器，对机器人前方区域进行覆盖，用于识别前方障碍物的位置和轮廓；底盘下方另一端的后缘设置充电装置以及后避障传感器，对机器人后方区域进行覆盖，用于识别后方障碍物的位置和轮廓。

在机器人前进过程中，所述前避障传感器将前方障碍物的位置信息和轮廓信息输入控制模块中进行计算，所述控制模块根据位置信息和轮廓信息重新规划当前路径，并向电驱动轮发出控制信号，改变电驱动轮的转速和转向；

在机器人后退过程中，所述后避障传感器将后方障碍物的位置信息和轮廓信息输入控制模块中进行计算，控制模块根据位置信息和轮廓信息重新规划当前路径，并向电驱动轮发出控制信号，改变电驱动轮的转速和转向。

底盘侧面设置侧避障传感器，对机器人侧方区域进行覆盖，当机器人前方/后方检测到障碍物，并规划好避让路线之后，后避障传感器将后方障碍物的位置信息和轮廓信息输入控制模块中进行计算；由控制模块来判断机器人是否彻底避开障碍物；

障碍物从侧避障传感器的检测范围中消失后，控制模块向电驱动轮发出控制信号，改变电驱动轮的转速和转向将机器人调整至原来的行进路线上。