[实用新型]一种用于补偿调节的物料装车机械手

权利要求书

1.一种用于补偿调节的物料装车机械手，包括机械臂（4）和安装在机械臂（4）下料端的下料箱（6），其特征在于：所述机械臂（4）上固定安装有与下料箱（6）连接的刚性结构的小机架（51），小机架（51）或机械臂（4）上固定安装动力装置（52），动力装置（52）的输出端通过设置在小机架（51）内的传动装置与下料箱（6）连接以进行补偿调节。

2.根据权利要求1所述的一种用于补偿调节的物料装车机械手，其特征在于：所述动力装置（52）的动力输出端为旋转运动的旋转输出轴；所述传动装置为丝杠传动组件、蜗轮蜗杆传动组件、齿轮齿条传动组件、连杆传动组件、偏心连杆传动组件、带传动组件中任一种。

3.根据权利要求2所述的一种用于补偿调节的物料装车机械手，其特征在于：所述丝杠传动组件包括通过联轴器与旋转输出轴连接的丝杠（501）、套接在丝杠（501）上并沿丝杠（501）中心轴移动的滑块（502）、安装在小机架（51）上用于承托的支撑座（503）；滑块（502）下端与下料箱（6）连接为一体。

4.根据权利要求3所述的一种用于补偿调节的物料装车机械手，其特征在于：所述支撑座（503）的一端固定在小机架（51）上，支撑座（503）的另一端安装与丝杠（501）配套的轴承。

5.根据权利要求3所述的一种用于补偿调节的物料装车机械手，其特征在于：所述滑块（502）的横截面呈“C”字型，且支撑座（503）设置有与滑块（502）外部轮廓匹配的滑槽。

6.根据权利要求2所述的一种用于补偿调节的物料装车机械手，其特征在于：所述连杆传动组件包括与旋转输出轴连接的第一推杆（511）和与小机架（51）滑动连接的第一推块（512）；所述第一推杆（511）的一端通过键连接固定在旋转输出轴上，第一推杆（511）的另一端与设置在第一推块（512）上的窄槽（513）滑动连接，第一推块（512）与下料箱（6）连接为一体。

7.根据权利要求2所述的一种用于补偿调节的物料装车机械手，其特征在于：所述偏心连杆传动组件包括传动圆盘（521）、偏心安装在传动圆盘（521）上的第二推杆（522）、与第二推杆（522）连接并滑动连接在小机架（51）上的第二推块（523）；所述传动圆盘（521）与旋转输出轴同轴键连接；所述第二推杆（522）的一端安装在传动圆盘（521）表面且与传动圆盘（521）旋转轴具有一段距离，第二推杆（522）的另一端与第二推块（523）铰接；所述第二推块（523）与下料箱（6）连接为一体。

8.根据权利要求1所述的一种用于补偿调节的物料装车机械手，其特征在于：所述动力装置（52）的输出端为直线运动的推杆；所述传动装置为剪叉式伸缩组件或延长推杆组件。

9.根据权利要求8所述的一种用于补偿调节的物料装车机械手，其特征在于：所述剪叉式伸缩组件包括主要由多个连续交叉式铰接的叉杆（531）组成的剪叉结构、安装在剪叉结构远端并与小机架（51）滑动连接的第三推块（532）；所述推杆与剪叉结构铰接以驱动剪叉结构伸缩动作；所述第三推块（532）与下料箱（6）连接为一体。

10.根据权利要求1所述的一种用于补偿调节的物料装车机械手，其特征在于：所述小机架（51）上还设置辅助支撑下料箱（6）的直线导轨副（504）；所述直线导轨副（504）包括固定安装在小机架（51）上的固定导轨和滑动安装在固定导轨上的缓冲滑块，缓冲滑块两侧设置限位缓冲块，固定导轨的两端均设置与限位缓冲块位置对应的限位挡板；所述缓冲滑块设置与固定导轨配合的燕尾槽。