[实用新型]一种用于补偿调节的物料装车机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动装车设备领域，具体的说，是一种用于补偿调节的物料装车机械手。

背景技术

建材、冶金、化工行业中通常将粉体物料进行袋装包装后进行装车发运，目前装车这一装车工序主要还是依靠人工进行搬运。工人将袋装包装的粉体物料从生产车间搬运到车箱进行装车的过程中，处于粉尘大量扩散的环境中，容易引发尘肺病等呼吸系统的相关疾病，不仅对工人的身心健康带来极大的危害，还给从业者家庭带来沉重的负担，据国家卫生部统计2014年职业病例为27240例其中尘肺病占90.2%。国家层面已经引起高度重视，《国家安全监管总局关于加强水泥制造和石材等粉体加工企业粉尘危害治理工作》的文件“安监总安健〔2013〕112号”，已于2013年11月14份下发各省、自治区、直辖市及新疆生产建设兵团安全生产监督管理局。如何解决袋装包装的粉体物料的装车装车过程中产生大量扬尘问题，也引发了行业的重点关注。

现有装车机械手、搬运机械手伸入车箱进行自动装包的操作，可以从一定程度上解决装车盲区的问题，但装车机械手、搬运机械手其工作端（即下料端）安装的下料箱与机械臂安装的位置相对固定，无法进行相对移动，仅能执行简单的卸包动作，无法达到物料包整齐、精准码垛的标准；若机械臂带动下料箱一起移动，以实现下料箱对应位置在小范围内前后调整，动作幅度较大，耗能较大、响应速度慢且不易精准控制。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于补偿调节的物料装车机械手，机械臂稳定不动，下料箱相对于机械臂内前后补偿移动，实现下料箱小范围内位置的调整，既能实现更加整齐、精准的码垛，又能减少机械臂整体移动频率，位置调节响应快，结构简单。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种用于补偿调节的物料装车机械手，包括机械臂和安装在机械臂下料端的下料箱，所述机械臂上固定安装有与下料箱连接的刚性结构的小机架，小机架或机械臂上固定安装动力装置，动力装置的输出端通过设置在小机架内的传动装置与下料箱连接以进行补偿调节。

本实用新型包括机械臂、下料箱和内部安装传动装置的小机架，小机架或机械臂上固定安装动力装置，动力装置的动力输出端通过传动装置驱使下料箱在小机架的延伸方向移动，即沿小机架延伸方向前移或后移，实现下料箱其位置的补偿调节。同时，本实用新型中小机架为刚性机构，承担下料箱及装载在下料箱中物料包的重量。

为了更好的实现本实用新型，所述动力装置的动力输出端为旋转运动的旋转输出轴；所述传动装置为丝杠传动组件、蜗轮蜗杆传动组件、齿轮齿条传动组件、连杆传动组件、偏心连杆传动组件、带传动组件中任一种。

为了更好的实现本实用新型，所述丝杠传动组件包括通过联轴器与旋转输出轴连接的丝杠、套接在丝杠上并沿丝杠中心轴移动的滑块、安装在小机架上用于承托的支撑座；滑块下端与下料箱连接为一体。

为了更好的实现本实用新型，所述支撑座的一端固定在小机架上，支撑座的另一端安装与丝杠配套的轴承。

为了更好的实现本实用新型，所述滑块的横截面呈“C”字型，且支撑座设置有与滑块外部轮廓匹配的滑槽。

为了更好的实现本实用新型，所述连杆传动组件包括与旋转输出轴连接的第一推杆和与小机架滑动连接的第一推块；所述第一推杆的一端通过键连接固定在旋转输出轴上，第一推杆的另一端与设置在第一推块上的窄槽滑动连接，第一推块与下料箱连接为一体。

为了更好的实现本实用新型，所述偏心连杆传动组件包括传动圆盘、偏心安装在传动圆盘上的第二推杆、与第二推杆连接并滑动连接在小机架上的第二推块；所述传动圆盘与旋转输出轴同轴键连接；所述第二推杆的一端安装在传动圆盘表面且与传动圆盘旋转轴具有一段距离，第二推杆的另一端与第二推块铰接；所述第二推块与下料箱连接为一体。

为了更好的实现本实用新型，所述动力装置的输出端为直线运动的推杆；所述传动装置为剪叉式伸缩组件或延长推杆组件。

为了更好的实现本实用新型，所述剪叉式伸缩组件包括主要由多个连续交叉式铰接的叉杆组成的剪叉结构、安装在剪叉结构远端并与小机架滑动连接的第三推块；所述推杆与剪叉结构铰接以驱动剪叉结构伸缩动作；所述第三推块与下料箱连接为一体。