[实用新型]一种防碰撞结构及机器人有效
| 申请号： | 201720211509.X | 申请日： | 2017-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN206551014U | 公开（公告）日： | 2017-10-13 |
| 发明（设计）人： | 蒋化冰;丰朝刚;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯 | 申请（专利权）人： | 上海木爷机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京太合九思知识产权代理有限公司11610 | 代理人： | 刘戈 |
| 地址： | 200336 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 碰撞 结构 机器人 | ||
1.一种防碰撞结构，其特征在于，包括：限位部件、碰撞部件、弹性部件以及碰撞感测开关；
所述限位部件用于对所述碰撞部件的位移方向及位移距离进行限定；
所述弹性部件的一端固定，另一端与所述碰撞部件连动；
在受到外部碰撞力时，所述碰撞部件沿所述限位部件限定的位移方向及位移距离发生位移以触发所述碰撞感测开关；
在所述外部碰撞力消失时，所述碰撞部件在所述弹性部件的回复力作用下复位并消除对所述碰撞感测开关的触发。
2.根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述限位部件包括定位柱和设置在所述定位柱上的压板；
所述碰撞部件上设有定位孔；
所述碰撞部件通过所述定位孔套接在所述定位柱上；
其中，沿所述碰撞部件移动方向上，所述定位柱与所述定位孔之间具有第一间隙；
沿所述定位柱轴线方向上，所述压板与所述碰撞部件之间具有第二间隙。
3.根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述碰撞部件为扇形环状结构；
所述碰撞感测开关为多个；
多个所述碰撞感测开关沿所述扇形环状结构的周向均布，用以感测周向上多个角度处的碰撞。
4.根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述碰撞部件上设置有复位孔，所述弹性部件设置在所述复位孔内。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的结构，其特征在于，还包括：底板；
所述碰撞感测开关与所述限位部件设置在所述底板上；
所述弹性部件的一端固定在所述底板上。
6.根据权利要求5所述的结构，其特征在于，所述碰撞部件与所述底板接触的一侧设置有多个具有球型底的支撑柱；
所述碰撞部件通过所述球型底与所述底板点接触。
7.根据权利要求6所述的结构，其特征在于，所述多个支撑柱中各支撑柱的柱面外周布有多个加强肋；
所述加强肋与所述底板具有第三间隙。
8.根据权利要求5所述的结构，其特征在于，所述限位部件、碰撞部件、弹性部件、所述碰撞感测碰撞感测开关的外壳以及所述底板中的任意一个或多个采用防水材料制成。
9.一种机器人，其特征在于，包括：
设置在所述机器人上的至少一个如权利要求1至8中任一项所述防碰撞结构；
所述防碰撞结构中的碰撞感测开关与所述机器人耦接。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，当所述机器人上设置的所述防碰撞结构为多个时，多个所述防碰撞结构中的碰撞部件围绕所述机器人的外周一圈，且多个所述碰撞部件中两相邻碰撞部件之间具有第四间隙。
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