[实用新型]带有双CPU的无人机智能地面站

说明书

技术领域

本实用新型涉及到一种无人机智能地面站，特别涉及到带有双CPU的无人机智能地面站。

背景技术

无人机作为一种性能优越的空中平台，最早用于军事领域。但随着技术的发展和变革，无人机开始在民用领域迅速发展。

无人机主要是通过地面遥控或GPS飞控来实现各项作业。无人机作业与传统作业相比，具有作业精准、高效环保等特点，可以节省大量的人力成本。

目前国内无人机作业普遍采用航模遥控器手动控制，其方式是由无人机操作人员（飞手）通过遥控器控制无人机的起降以及一系列动作，这要求飞手必须经过专业训练，且在操控飞机时需要精力高度集中，实时关注周围环境以及无人机的状态，不能有半点懈怠。而且无人机飞行一旦超出视线范围，操控就难以进行，很容易导致无人机坠毁或，并造成巨大的经济损失和安全问题。

无人机坠毁或失联责任认证问题。这是为无人机减少损失迫切需要解决的问题，也是行业安全飞行的需求。现有的无人机地面站，只是采集无人机的飞行轨迹，无法获知飞手的操作动作，这样一旦无人机坠毁或失联时，责任无法确定是否是飞手操作失误还是其它问题。

实用新型内容

所要解决的技术问题：

现有的无人机智能地面站不能得知飞手的控制动作，在无人机出问题时，无法确定责任。同时1个CPU要同时接收数据、记录数据，分析数据，发送指令给无人机等工作，使无人机遥控器通过CPU控制无人机时，指令上有延迟。

技术方案：

为了解决以上问题，本实用新型提供了一种带有双CPU的无人机智能地面站，包括第一CPU，还包括第二CPU 、 分路复用器，所述的分路复用器一端连接第一CPU和第二CPU，另一端连接数传模块，无人机遥控器连接到第二CPU上，无人机通过数传模块和第一CPU连接。

所述的第一CPU为非实时系统，所述第二CPU为实时系统。

在无人机遥控器和第二CPU之间设置有教练接口，无人机遥控器的操作指令信息通过教练接口传输到第二CPU。

所述教练接口通过PPM协议或SBUS协议接收无人机操作指令信息。

所述无人机的行为数据包括实际运行轨迹、飞行速度、高度、姿态等信息。

有益效果

本实用新型提供的带有双CPU的无人机智能地面站可以将飞手的操作实时记录下来。本实用新型提供的带有双CPU的无人机智能地面站提供的采用双CPU架构来最大限度的减少信号延迟。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意。

具体实施方式

下面通过附图和实施例来对本实用新型进行详细说明。

如图1所示，一种带有双CPU的无人机智能地面站，包括第一CPU，还包括第二CPU 、 分路复用器，所述的分路复用器一端连接第一CPU和第二CPU，另一端连接数传模块，无人机遥控器连接到第二CPU上，无人机通过数传模块和第一CPU连接。

从图中可以看出，有两个CPU，第一CPU和第二CPU，通过分路复用器，第一CPU和第二CPU都可以通过数传模块和无人机进行数据传输，其中第二CPU是单向通过数传模块向无人机，第一CPU和无人机之间通过数传模块进行双向数据传输。

其特征在于：所述的数传模块型号为xbee pro 900H。

第一CPU采用非实时系统，而第一CPU要同时接收数据、记录数据，分析数据等工作，在第一CPU的工作状态下，从无人机遥控器做出控制行为到第一CPU发送行为数据到无人机就存在一个延时，由于这个延时的存在，会导致突发情况下，飞手虽然及时反应，作为紧急措施，但指令到达无人机时，已经导致事故，所以尽管延时无法避免，但缩小延时有着很重要的意义。

增设了分路复用器。在这种结构下，第二CPU在收到无人机遥控器行为数据的情况下通过分时复用器直接通过数传模块传输到无人机，这样不需要再通过第一CPU通过数传模块到无人机，减少了延时，信号转发的延迟可以控制在5ms以内，完全不会影响到飞手的操控体验。

第二CPU的任务简单，因此不需要操作系统层，处理代码直接访问硬件，从而保证响应的实时性。在本专利中第二CPU采用实时系统。只负责传送数据到第一CPU和发送行为数据信号到无人机。

进一步的优化，在无人机地面站上增设了教练接口，教练接口和无人机遥控器连接，采集无人机遥控器的行为数据发送到第二CPU。

所述教练接口在通过来PPM协议或SBUS协议接收无人机遥控器行为数据。