[实用新型]软肝术注射系统

权利要求书

1.一种软肝术注射系统，其特征在于，包括：

用于探测肝脏影像的B超图像成像装置，用于对肝脏进行注射的多轴注射装置；

所述B超图像成像装置与多轴注射装置相连，且在获得肝脏影像后，标定肝脏的相应注射位置以及确定肝脏的待注射基准面；

所述多轴注射装置适于根据待注射基准面调整注射角度。

2.根据权利要求1所述的软肝术注射系统，其特征在于，

所述多轴注射装置包括：多轴机械臂，位于多轴机械臂末关节的注射机构，以及与B超图像成像装置相连的控制模块；

所述注射机构上设有用于检测注射角度的倾角传感器，且该倾角传感器与控制模块相连；

所述控制模块适于控制多轴机械臂调节注射机构的输注部位、输注深浅及输注角度。

3.根据权利要求2所述的软肝术注射系统，其特征在于，

所述注射机构包括：注射筒、丝杆推进机构；

所述控制模块适于控制丝杆推进机构推动活塞在注射筒中向内移动，以注射药剂。

4.根据权利要求3所述的软肝术注射系统，其特征在于，

所述多轴机械臂包括：360度旋转底座，且第一机械臂通过第一舵机连接该360度旋转底座的台面；所述第一机械臂通过第二舵机与第二机械臂相连，以及所述第二机械臂的前端第三舵机以构成多轴机械臂末关节；

所述多轴机械臂末关节设有注射机构用连接机构；以及

所述各舵机均由控制模块控制。

5.根据权利要求4所述的软肝术注射系统，其特征在于，

所述多轴机械臂还包括：位于床位边且沿床位长度方向架设的丝杆机构，所述360度旋转底座位于丝杆机构的滑块上；

所述控制模块控制丝杆机构中的伺服电机转动，以带动360度旋转底座沿床位长度方向移动。