[实用新型]软肝术注射系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种医疗设备，具有涉及一种软肝术注射系统。

背景技术

目前，药物及原位肝移植是治疗肝硬化的两大方法，其中肝移植因肝源稀缺、费用昂贵及术后免疫排斥反应等诸多问题，限制了其在临床的应用。

如果能将药物直接注射入肝脏，则能够极大的缓解患者的症状。

因此，需要设计一种适于将药物直接注入肝脏的软肝术注射系统是本领域的技术难题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种软肝术注射系统，以实现将药物直接注入肝脏部位。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种软肝术注射系统，包括：用于探测肝脏影像的B超图像成像装置，用于对肝脏进行注射的多轴注射装置；所述B超图像成像装置与多轴注射装置相连，且在获得肝脏影像后，标定肝脏的相应注射位置以及确定肝脏的待注射基准面；所述多轴注射装置适于根据待注射基准面调整注射角度。

进一步，所述多轴注射装置包括：多轴机械臂，位于多轴机械臂末关节的注射机构，以及与B超图像成像装置相连的控制模块；所述注射机构上设有用于检测注射角度的倾角传感器，且该倾角传感器与控制模块相连；所述控制模块适于控制多轴机械臂调节注射机构的输注部位、输注深浅及输注角度。

进一步，所述注射机构包括：注射筒、丝杆推进机构；所述控制模块适于控制丝杆推进机构推动活塞在注射筒中向内移动，以注射药剂。

进一步，所述多轴机械臂包括：360度旋转底座，且第一机械臂通过第一舵机连接该360度旋转底座的台面；所述第一机械臂通过第二舵机与第二机械臂相连，以及所述第二机械臂的前端第三舵机以构成多轴机械臂末关节；所述多轴机械臂末关节设有注射机构用连接机构；以及所述各舵机均由控制模块控制。

进一步，所述多轴机械臂还包括：位于床位边且沿床位长度方向架设的丝杆机构，所述360度旋转底座位于丝杆机构的滑块上；所述控制模块控制丝杆机构中的伺服电机转动，以带动360度旋转底座沿床位长度方向移动。

本实用新型的有益效果是，本实用新型的软肝术注射系统能将药物直接注入至肝脏相应部位，并且能够多点注射，精确调整注射角度，以及精确控制注射量，进而使药物直达患处，提高疗效的目的。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的软肝术注射系统的原理框图；

图2是本实用新型的B超对肝脏成像以及待注射基准面示意图；

图3是本实用新型的多轴注射装置的结构示意图；

图4是注射机构的结构示意图。

图中：

肝脏A、待注射基准面B；

多轴机械臂1、360度旋转底座11、第一机械臂12a、第二机械臂12b、第一舵机13a、第二舵机13b、第三舵机13c、丝杆机构14、滑块14a、伺服电机14b；

注射机构2、注射筒21、丝杆推进机构22、活塞22a、微型伺服电机22b、螺杆22c、螺母22d、活塞推杆22e、丝杆套22f。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1所示，本实用新型提供的一种软肝术注射系统，包括：用于探测肝脏影像的B超图像成像装置，用于对肝脏进行注射的多轴注射装置；所述B超图像成像装置与多轴注射装置相连，且在获得肝脏影像后，标定肝脏的相应注射位置以及确定肝脏的待注射基准面；所述多轴注射装置适于根据待注射基准面调整注射角度。

作为B超图像成像装置的一种可选的实施方式，所述B超图像成像装置包括：B超探头，以及将超声波信号转换为图像信号的B超处理器模块，以及所述B超处理器模块在确定肝脏图像后，进一步确定注射基准面B，如图2所示，所述注射基准面B不限于图2所示，也可以根据需要确定肝脏的待注射平面作为相应注射基准面，其中，关于B超处理器模块确定注射基准面的方法例如采用授权公告号CN 100386719C所公开的用于数字扫描变换装置的坐标转换方法及处理器；所述B超处理器模块例如但不限于采用ARBOR嵌入式微型主板EmCORE-i761。

所述标定肝脏的相应注射位置不限于一个点，在肝脏表面可以多点进行注射。