[实用新型]一种机器人关节减速机

权利要求书

1.一种机器人关节减速机，其特征在于：包括一级摆线针轮减速机构、第一十字滑块输出机构以及第二十字滑块输出机构，曲轴、第一摆线轮、第二摆线轮、针齿壳、滚针组成一级摆线针轮传动，第一摆线轮与第二摆线轮之间的相位角为180度；压盖、第一十字滑块、第一摆线轮组成第一十字滑块输出机构；轮座、第二十字滑块、第二摆线轮组成第二十字滑块输出机构；两者构成双十字滑块输出。

2.如权利要求1所述的机器人关节减速机，其特征在于：所述压盖与针齿壳之间安装有第一主轴承，轮座与针齿壳之间安装有第二主轴承，压盖与轮座通过内六角螺钉固连在一起，通过磨削压盖或轮座的固连接触面来消除第一主轴承与第二主轴承的间隙；曲轴与压盖、轮座之间分别安装第一曲轴轴承和第二曲轴轴承，从而保证了曲轴与压盖或轮座的旋转轴同心；曲轴与第一摆线轮和第二摆线轮之间分别安装第一偏心部轴承与第二偏心部轴承。

3.如权利要求2所述的机器人关节减速机，其特征在于：所述第一偏心部轴承的内圈与曲轴的轴肩之间安装有第一波簧，第二偏心部轴承的内圈与曲轴的轴肩之间安装有第二波簧，而且，第一偏心部轴承可以在曲轴上进行轴向滑动，第一偏心部轴承的外壳与第一摆线轮是固连在一起的，从而第一波簧15弹力便可作用于第一摆线轮上，第二偏心部轴承可以在曲轴上进行轴向滑动，第二偏心部轴承的外壳与第二摆线轮是固连在一起的，从而第二波簧的弹力便作用于第二摆线轮上。

4.如权利要求1所述的机器人关节减速机，其特征在于：所述压盖和轮座的固连的内六角螺钉的数量为六颗，轮座的输出端螺纹安装孔与压盖连接的螺纹孔同轴。

5.如权利要求1所述的机器人关节减速机，其特征在于：所述第一十字滑块与第二十字滑块的厚度不大于第一主轴承或第二主轴承的厚度，第一十字滑块与第二十字滑块的厚度不小于第一主轴承或第二主轴承的厚度的一半。

6.如权利要求1所述的机器人关节减速机，其特征在于：属于单级摆线针轮减速。

7.如权利要求1所述的机器人关节减速机，其特征在于：第一摆线轮、第二摆线轮为梯形凸台，压盖、轮座为梯形凹槽，第一十字滑块，第二十字滑块一面为梯形凸台，另一面为梯形凹槽，二者的方向为成十字形。