[实用新型]一种机器人关节减速机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种减速机，特别是一种机器人关节减速机。

背景技术

现有的机器人关节减速机大部分采用谐波减速机，RV减速机等，谐波减速机刚性不如RV减速机大，不具备高刚性特点，一般用于轻量型的机器人上，而目前的RV减速机都是双曲轴两级传动结构，属于两级传动，而其内部双曲轴的轴承受空间影响，甚至需要很小的滚针轴承，是其精度与寿命的主要因素。

RV减速机的现有的双曲轴结构存在制造难度，曲轴上使用的滚针轴承不具有内外圈，对其材料以及精度上有苛刻的要求，其第一级采用的齿轮啮合运动，在高速下存在噪音大的缺陷，对安装极为不便。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种通过去除一级齿轮传动，采用双十字滑块结构输出，更为微妙的是采用波簧对十字滑块产生的间隙自动补偿，因此，本实用新型具有更高的精度，更低的噪音，制造工艺更为简单可靠。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种机器人关节减速机，包括一级摆线针轮减速机构、第一十字滑块输出机构以及第二十字滑块输出机构，曲轴、第一摆线轮、第二摆线轮、针齿壳、滚针组成一级摆线针轮传动，第一摆线轮与第二摆线轮之间的相位角为180度；压盖、第一十字滑块、第一摆线轮组成第一十字滑块输出机构；轮座、第二十字滑块、第二摆线轮组成第二十字滑块输出机构；两者构成双十字滑块输出。

作为优选的技术方案，所述压盖与针齿壳之间安装有第一主轴承，轮座与针齿壳之间安装有第二主轴承，压盖与轮座通过内六角螺钉固连在一起，通过磨削压盖或轮座的固连接触面来消除第一主轴承与第二主轴承的间隙；曲轴与压盖、轮座之间分别安装第一曲轴轴承和第二曲轴轴承，从而保证了曲轴与压盖或轮座的旋转轴同心；曲轴与第一摆线轮和第二摆线轮之间分别安装第一偏心部轴承与第二偏心部轴承。

作为优选的技术方案，所述第一偏心部轴承的内圈与曲轴的轴肩之间安装有第一波簧，第二偏心部轴承的内圈与曲轴的轴肩之间安装有第二波簧，而且，第一偏心部轴承可以在曲轴上进行轴向滑动，第一偏心部轴承的外壳与第一摆线轮是固连在一起的，从而第一波簧15弹力便可作用于第一摆线轮上，第二偏心部轴承可以在曲轴上进行轴向滑动，第二偏心部轴承的外壳与第二摆线轮是固连在一起的，从而第二波簧的弹力便作用于第二摆线轮上。

作为优选的技术方案，所述压盖和轮座的固连的内六角螺钉的数量为六颗，轮座的输出端螺纹安装孔与压盖连接的螺纹孔同轴。

作为优选的技术方案，所述第一十字滑块与第二十字滑块的厚度不大于第一主轴承或第二主轴承的厚度，第一十字滑块与第二十字滑块的厚度不小于第一主轴承或第二主轴承的厚度的一半。

作为优选的技术方案，属于单级摆线针轮减速。

作为优选的技术方案，第一摆线轮、第二摆线轮为梯形凸台，压盖、轮座为梯形凹槽，第一十字滑块，第二十字滑块一面为梯形凸台，另一面为梯形凹槽，二者的方向为成十字形。

本实用新型的有益效果是：(1)本实用新型采用单曲轴偏心运动，曲轴旋转时提供偏心运动，其旋转中心与轮座，压盖同轴，曲轴旋转一圈，第一摆线轮或第二摆线轮则向相反的方向旋转一个齿。另外，曲轴上使用的轴承为具有内外圈的滚动轴承。而传统的RV减速机曲轴受空间影响直径尺寸须较小，偏心部的轴承甚至须用无内外圈的滚针轴承，其工艺性和性能都存在一定的问题。

(2)本实用新型采用双十字滑块输出机构，第一摆线轮、第二摆线轮为梯形凸台，压盖、轮座为梯形凹槽，第一十字滑块，第二十字滑块一面为梯形凸台，另一面为梯形凹槽，二者的方向为成十字形。由于十字连接的凸台凹槽是梯形的，因此可以采用来自端面第一波簧和第二波簧的弹力对间隙自动补偿。而RV减速机的双曲轴结构对输出端的间隙是无法补偿的，完全依靠材料与制造工艺保证。

(3)本实用新型压盖和轮座的固连螺钉为六颗，压盖与轮座的凸台在保证输出端受力的情况下尽可能设计的很小，这样有利于减小第一摆线轮、第二摆线轮、第一十字滑块、第二十字滑块的避位尺寸，从而提高了它们的强度，更为巧妙的是轮座的输出端螺纹安装孔与压盖连接的螺纹孔同轴，这样有利于提高其螺纹的深度。

(4)本实用新型第一十字滑块与第二十字滑块的厚度不大于第一主轴承或第二主轴承的厚度，这样就不会削弱压盖与轮座的强度；另一方面第一十字滑块与第二十字滑块的厚度不小于第一主轴承或第二主轴承的厚度的一半，这样也不会削弱第一十字滑块或第二十字滑块的强度。

附图说明