[实用新型]一种可调的椅脚夹具及使用其的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及椅脚加工设备领域，尤其涉及一种可调的椅脚夹具及使用其的机器人。

背景技术

办公椅椅脚通常由一个座体和多个支撑脚组成，如图1所示，支撑脚的一端和座体连接，整体呈放射状；所述座体设有椅杆安装孔。由于办公椅椅脚的结构较为复杂，在机器人抓取办公椅椅脚进行加工时，对夹具和办公椅椅脚之间的间隙控制要求很高：若夹具和办公椅椅脚的间隙过大，则夹具不能夹紧办公椅椅脚，使办公椅椅脚发生松动，加工时造成移位，影响加工质量；若夹具和办公椅椅脚的间隙过小，则装夹难度增大，机器人需精确对准夹紧位置才能成功抓取办公椅椅脚，控制难度提高。而且，即使是同型号的办公椅椅脚，也存在一定的形变，形状尺寸并不能完全相同，而现有的办公椅椅脚夹具不能随着办公椅椅脚的形变而调节，存在部分办公椅椅脚无法对准夹具的装夹位置，夹具适应性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种适应性强，可减少间隙问题对抓取办公椅椅脚影响的可调的椅脚夹具及使用其的机器人。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种可调的椅脚夹具，包括夹紧驱动器、夹紧支撑杆、夹头和导向连接件，所述导向连接件包括支撑杆导向管，所述夹紧驱动器设置于支撑杆导向管的一端；

所述夹紧支撑杆设置于支撑杆导向管的内部，并且所述夹紧支撑杆的一端和夹紧驱动器的输出轴连接，所述夹紧驱动器带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；

所述夹头包括至少两个夹紧外撑件，所述夹紧外撑件包括支撑杆滑动槽，所述支撑杆滑动槽设置于夹紧外撑件的一端的内侧；

所述夹头设置于支撑杆导向管的另一端，所述夹紧外撑件的支撑杆滑动槽贴合形成夹头活动套孔；

当夹紧支撑杆伸出并插入所述夹头的夹头活动套孔时，所述夹紧外撑件向外撑开。

优选地，所述夹头还包括合紧套圈，所述合紧套圈套合于所述夹紧外撑件的一端的外侧；

所述夹紧外撑件还包括支撑杆定位槽，所述支撑杆定位槽设置于夹紧外撑件的另一端的内侧，所述支撑杆定位槽的一端和支撑杆滑动槽的一端连接；

所述夹紧外撑件的支撑杆定位槽贴合形成夹头限位套孔，所述夹头限位套孔的孔径小于夹头活动套孔的孔径。

优选地，还包括限位伸出杆和限位销，所述限位伸出杆的一端和支撑杆导向管的外侧连接，所述限位销安装于所述限位伸出杆的另一端。

优选地，所述限位伸出杆包括安装部、伸出调节部和限位固定部，所述安装部设置于限位伸出杆的一端，所述限位固定部设置于限位伸出杆的另一端，所述安装部通过伸出调节部和限位固定部连接，并且所述安装部和伸出调节部相互垂直；

所述安装部的一侧和支撑杆导向管的外侧连接，所述限位固定部设有限位销安装通孔，所述限位销通过限位销安装通孔安装于限位固定部；所述伸出调节部具有伸缩杆结构，所述伸出调节部带动限位固定部作伸缩运动。

优选地，所述夹紧支撑杆包括夹紧支撑尖头，所述夹紧支撑尖头设置于夹紧支撑杆的另一端；

所述夹紧外撑件还包括支撑杆过渡槽，所述支撑杆过渡槽的一端和支撑杆滑动槽的一端连接，所述支撑杆过渡槽的另一端和支撑杆定位槽的一端连接；

所述夹紧外撑件的支撑杆过渡槽贴合形成夹头过渡套孔，夹头过渡套孔的一端和夹头活动套孔连通，夹头过渡套孔的另一端和夹头限位套孔连通。

优选地，所述夹紧驱动器包括夹紧气缸，所述导向连接件包括驱动器连接法兰和至少两个夹头安装板；

所述气缸连接法兰设置于支撑杆导向管的一端，所述夹紧气缸的缸体与所述气缸连接法兰连接，并且所述夹紧气缸的活塞杆和夹紧支撑杆的一端连接，所述夹紧气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；

所述夹头安装板对称地设置于支撑杆导向管的另一端，所述导向连接件还包括至少两个夹头安装销，相对的两块所述夹头安装板通过夹头安装销连接；

所述夹紧外撑件还包括夹头安装通孔，所述夹头安装通孔设置于夹紧外撑件的一端的外侧，所述夹紧外撑件的一端通过夹头安装通孔套于夹头安装销。

优选地，所述支撑杆导向管包括轴承容纳腔和支撑杆限位腔，所述轴承容纳腔设置于支撑杆导向管的一端，所述支撑杆限位腔设置于支撑杆导向管的另一端，所述轴承容纳腔和支撑杆限位腔连通；

所述导向连接件还包括支撑杆导向轴承，所述支撑杆导向轴承套接于所述夹紧支撑杆并且所述支撑杆导向轴承置于轴承容纳腔内，所述夹紧支撑杆先后穿过轴承容纳腔和支撑杆限位腔。