[实用新型]一种具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统

权利要求书

1.一种具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统，其特征在于，所述系统包括：

多个搜救机器人，所述搜救机器人包括搜救机器人车体、信号灯、第一无线传输模块、第一电源、第一微处理器和第一动力组件，所述第一电源分别为所述信号灯、所述第一无线传输模块、所述第一微处理器和所述第一动力组件进行供电，所述第一动力组件驱动所述搜救机器人车体，所述第一微处理器分别与所述信号灯、所述第一无线传输模块和所述第一动力组件相连接；

多个通信机器人，所述通信机器人包括通信机器人车体、摄像头、第二无线传输模块、第二电源、第二微处理器、第二动力组件和无线传输中转站，所述第二电源分别为所述摄像头、第二无线传输模块、第二微处理器、第二动力组件和无线传输中转站进行供电，所述第二动力组件驱动所述通信机器人车体，所述第二微处理器分别与所述摄像头、第二无线传输模块、第二动力组件和无线传输中转站相连接，所述第二无线传输模块与所述第一无线传输模块进行通信；

上位机，所述上位机与所述无线传输中转站和/或所述第一无线传输模块进行通信。

2.根据权利要求1所述的具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统，其特征在于，所述第一无线传输模块为Zigbee无线传输模块。

3.根据权利要求2所述的具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统，其特征在于，所述第一微处理器为型号为MK60DN512VLL10的微处理器，所述第一微处理器的65、68引脚分别与所述第一无线传输模块的RXD、TXD引脚相连接。

4.根据权利要求3所述的具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统，其特征在于，所述第一动力组件包括电机M11、电机M12、电机M13、电机M14、第一驱动板和第二驱动板，所述电机M11和电机M12驱动所述搜救机器人的两个前轮，所述电机M13和电机M14驱动所述搜救机器人的两个后轮，所述第一驱动板连接至所述电机M11和电机M12，所述第二驱动板连接至所述电机M13和电机M14；

所述第一微处理器的56～79引脚依次连接至所述第一驱动板的输入端口和所述第二驱动板的输入端口；所述第一微处理器的22、21、24、23引脚依次连接所述第一驱动板的两个使能端和所述第二驱动板的两个使能端。

5.根据权利要求4所述的具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统，其特征在于，所述信号灯为红外信号灯，所述红外信号灯固定于所述搜救机器人的顶部，所述红外信号灯通过一继电器与所述微处理器相连接，所述继电器的触发口与所述微处理器的12引脚相连接。

6.根据权利要求1所述的具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统，其特征在于，所述第二无线传输模块为Zigbee无线传输模块，所述无线传输中转站为Zigbee无线传输中转站。

7.根据权利要求6所述的具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统，其特征在于，所述第二微处理器为型号为MK60DN512VLL10的微处理器，所述第二微处理器的65、68引脚分别与所述第二无线传输模块的RXD、TXD引脚相连接。

8.根据权利要求7所述的具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统，其特征在于，所述第二动力组件包括电机M21、电机M22、电机M23、电机M24、第三驱动板和第四驱动板，所述电机M21和电机M22驱动所述通信机器人的两个前轮，所述电机M23和电机M24驱动所述通信机器人的两个后轮，所述第三驱动板连接至所述电机M21和电机M22，所述第四驱动板连接至所述电机M23和电机M24；

所述第二微处理器的56～79引脚依次连接至所述第三驱动板的输入端口和所述第四驱动板的输入端口；所述第二微处理器的22、21、24、23引脚依次连接所述第三驱动板的两个使能端和所述第四驱动板的两个使能端。

9.根据权利要求8所述的具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统，其特征在于，所述摄像头为红外摄像头，所述摄像头固定于所述通信机器人的顶部。

10.根据权利要求9所述的具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统，其特征在于，所述红外摄像头为0V7725型号的鹰眼摄像头，所述摄像头的数据信号线TLC0～TLC7分别与所述第二微处理器的第73、76、75、1、2、3、4、5引脚相连接，所述摄像头的时钟信号线PCLK与所述第二微处理器的第72引脚相连接，所述摄像头的场中断信号线Chang与所述第二微处理器的第71引脚相连接，所述摄像头的行中断信号线Hang与所述第二微处理器的第6引脚相连接，所述摄像头的控制线号线SCL与SDA依次与所述第二微处理器的第69、70引脚相连接。