[实用新型]一种具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及通信技术领域，尤其涉及搜救通信技术领域，具体是指一种具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统。

背景技术

煤炭是我国的主体能源，占我国能源生产总量的3/4。同时，我国也是煤矿灾害事故最严重的国家。矿井瓦斯爆炸发生后，灾区气温升高，粉尘浓度增大，爆炸性气体以及高浓度的CO等有害气体充满了巷道，矿井环境不稳定，随时有发生二次爆炸或多次爆炸的可能。所以使用搜救机器人替代搜救人员执行危险的搜救任务，非常有必要。

但是矿井下多有拐角，井下通信就是一大难题，搜救机器人如直接采用无线通信，在拐角处无线通信信号衰减速度较快，使无线传输距离变短；如采用光纤通信，则加大了机器人的负载，且在机器人行进的过程中机器人容易被缠住。

实用新型内容

本实用新型提供了一种具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统，其目的在于克服现有技术中的缺陷，使用通信机器人充当信号中转站维持信号的顺利传输，从而增加搜救机器人的无线传输距离，大大增加搜救效率。

为了实现上述目的，本实用新型具有如下构成：

该具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统，其主要特点是，所述系统包括：

多个搜救机器人，所述搜救机器人包括搜救机器人车体、信号灯、第一无线传输模块、第一电源、第一微处理器和第一动力组件，所述第一电源分别为所述信号灯、所述第一无线传输模块、所述第一微处理器和所述第一动力组件进行供电，所述第一动力组件驱动所述搜救机器人车体，所述第一微处理器分别与所述信号灯、所述第一无线传输模块和所述第一动力组件相连接；

多个通信机器人，所述通信机器人包括通信机器人车体、摄像头、第二无线传输模块、第二电源、第二微处理器、第二动力组件和无线传输中转站，所述第二电源分别为所述摄像头、第二无线传输模块、第二微处理器、第二动力组件和无线传输中转站进行供电，所述第二动力组件驱动所述通信机器人车体，所述第二微处理器分别与所述摄像头、第二无线传输模块、第二动力组件和无线传输中转站相连接，所述第二无线传输模块与所述第一无线传输模块进行通信；

上位机，所述上位机与所述无线传输中转站和/或所述第一无线传输模块进行通信。

可选地，所述第一无线传输模块为Zigbee无线传输模块。

可选地，所述第一微处理器为型号为MK60DN512VLL10的微处理器，所述第一微处理器的65、68引脚分别与所述第一无线传输模块的RXD、TXD引脚相连接。

可选地，所述第一动力组件包括电机M11、电机M12、电机M13、电机M14、第一驱动板和第二驱动板，所述电机M11和电机M12驱动所述搜救机器人的两个前轮，所述电机M13和电机M14驱动所述搜救机器人的两个后轮，所述第一驱动板连接至所述电机M11和电机M12，所述第二驱动板连接至所述电机M13和电机M14；

所述第一微处理器的56～79引脚依次连接至所述第一驱动板的输入端口和所述第二驱动板的输入端口；所述第一微处理器的22、21、24、23引脚依次连接所述第一驱动板的两个使能端和所述第二驱动板的两个使能端。

可选地，所述信号灯为红外信号灯，所述红外信号灯固定于所述搜救机器人的顶部，所述红外信号灯通过一继电器与所述微处理器相连接，所述继电器的触发口与所述微处理器的12引脚相连接。

可选地，所述第二无线传输模块为Zigbee无线传输模块，所述无线传输中转站为Zigbee无线传输中转站。

可选地，所述第二微处理器为型号为MK60DN512VLL10的微处理器，所述第二微处理器的65、68引脚分别与所述第二无线传输模块的RXD、TXD引脚相连接。

可选地，所述第二动力组件包括电机M21、电机M22、电机M23、电机M24、第三驱动板和第四驱动板，所述电机M21和电机M22驱动所述通信机器人的两个前轮，所述电机M23和电机M24驱动所述通信机器人的两个后轮，所述第三驱动板连接至所述电机M21和电机M22，所述第四驱动板连接至所述电机M23和电机M24；

所述第二微处理器的56～79引脚依次连接至所述第三驱动板的输入端口和所述第四驱动板的输入端口；所述第二微处理器的22、21、24、23引脚依次连接所述第三驱动板的两个使能端和所述第四驱动板的两个使能端。

可选地，所述摄像头为红外摄像头，所述摄像头固定于所述通信机器人的顶部。