[实用新型]一种终端的Z轴向旋转机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化机器人的技术领域，具体为一种终端的Z轴向旋转机构。

背景技术

自动化机器人结构中，其终端一般包括夹爪、吸盘等结构，在实际使用中，终端除了X轴上的旋转外，有时还需要进行Z轴的旋转，现有结构中，均需要通过设置额外的动力源使得终端进行Z轴旋转，其布置结构复杂，且动力源的设置使得需要额外的控制元件进行控制，进而使得整个结构的成本高。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种终端的Z轴向旋转机构，其通过机械结构完成对于终端Z轴的旋转，无需在终端设置转动动力源，降低了结构的成本。

一种终端的Z轴向旋转机构，其特征在于：其包括终端，所述终端通过连杆连接内端的终端传动件，所述连杆为X轴向布置，所述连杆内设置有中心传动杆，所述中心传动杆可X轴向伸缩，所述中心传动杆的X轴外端为蜗杆，所述连杆的X轴外端设置有扩展框架，所述扩展框架内设置有蜗轮，所述蜗轮啮合连接所述蜗杆，所述扩展框架的背侧安装有Z轴主动轮，蜗轮销插装于所述蜗轮、Z轴主动轮所对应的中心轴部分，所述终端的中心Z轴转杆上套装有Z轴从动轮，所述Z轴主动轮、Z轴从动轮间通过同步带连接，使得中心传动杆沿着X轴运动时可以带动终端沿着Z轴转向。

其进一步特征在于：

所述同步带所连接的Z轴主动轮、Z轴从动轮的轮速比使得终端可以Z轴旋转90°～180°，终端需要转动的角度根据事实情况确定Z轴主动轮、Z轴从动轮的轮速比；

所述连杆包括内端、外端，所述外端通过轴承连接于所述内端，所述外端的环面上设置有螺旋线导向槽，所述内端、外端为空心轴结构、其内部设置有所述中心传动杆，中心传动杆对应于所述螺旋线导向槽的位置设置有旋转导销，所述中心传动杆的内端贯穿终端传动件对应的贯穿槽后外接引导结构；

所述引导结构具体为X轴旋转向导槽板，所述X轴旋转向导槽板为Z轴向布置，所述X轴旋转向导槽板内设置有引导槽，所述中心传动杆的内端设置有内端旋转机构导销，所述内端旋转机构导销嵌于所述引导槽内，所述引导槽自Z轴自上而下至少包括一段内斜段，所述内斜段所移动的X轴向距离确保终端绕着X轴旋转180°，所述中心传动杆的内端沿着引导槽内收、外扩或保持X轴坐标进而驱动旋转导销带动终端是否绕X轴转动、进而通过蜗杆驱动终端的Z轴向旋转与否，该结构使得一个中心传动杆即可完成终端X轴、Z轴两个轴向的转动，结构简单。

采用上述技术方案后，终端的Z轴向转动可以通过驱动贯穿于连杆的中心传动杆的X轴向伸缩，进而带动蜗杆的伸缩、进而驱动蜗轮转动，再通过蜗轮销将转动同步传递给Z轴主动轮，由于终端的中心Z轴转杆上套装有Z轴从动轮，且Z轴主动轮、Z轴从动轮间通过同步带连接，进而使得中心传动杆沿着X轴运动时可以带动终端沿着Z轴转向；当不需要终端Z轴向转动时、拔出蜗轮销即可；其通过机械结构完成对于终端Z轴的旋转，无需在终端设置转动动力源，降低了结构的成本。

附图说明

图1为本实用新型的主视图结构示意图；

图2为图1的部分结构侧视图结构示意图；

图3为本实用新型的X轴旋转向导槽板布置结构示意图；

图中序号所对应的名称如下：

终端1、连杆2、内端2-1、外端2-2、终端传动件3、中心传动杆4、蜗杆5、扩展框架6、蜗轮7、Z轴主动轮8、蜗轮销9、中心Z轴转杆10、Z轴从动轮11、同步带12、轴承13、螺旋线导向槽14、旋转导销15、X轴旋转向导槽板16、引导槽17、内斜段17-1、内端旋转机构导销18、贯穿槽19。

具体实施方式

一种终端的Z轴向旋转机构，见图1～图3：其包括终端1，终端1通过连杆2连接内端的终端传动件3，连杆2为X轴向布置，连杆2内设置有中心传动杆4，中心传动杆4可X轴向伸缩，中心传动杆4的X轴外端为蜗杆5，连杆2的X轴外端设置有扩展框架6，扩展框架6内设置有蜗轮7，蜗轮7啮合连接蜗杆5，扩展框架6的背侧安装有Z轴主动轮8，蜗轮销9插装于蜗轮7、Z轴主动轮8所对应的中心轴部分，终端1的中心Z轴转杆10上套装有Z轴从动轮11，Z轴主动轮8、Z轴从动轮11间通过同步带12连接，使得中心传动杆4沿着X轴运动时可以带动终端1沿着Z轴转向。

同步带12所连接的Z轴主动轮8、Z轴从动轮10的轮速比使得终端1可以Z轴旋转90°～180°，终端1需要转动的角度根据事实情况确定Z轴主动轮8、Z轴从动轮10的轮速比；