[实用新型]一种四旋翼智能汽车

说明书

技术领域

本实用新型属于智能汽车技术领域，涉及一种四旋翼智能汽车。

背景技术

随着智能化、自动化技术的飞速发展，现代汽车工业逐渐与电子计算机等最新科技成果相结合，于是便出现了智能汽车。智能汽车是在普通车辆的基础上增加了先进的传感器(雷达、摄像)、控制器、执行器等装置，通过车载传感系统和信息终端实现与人、车、路等的智能信息交换，使车辆具备智能的环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。

目前，智能汽车存在的一个主要问题是越障能力较差，当行驶路径上出现较高的障碍物或较深的水沟时，便无法顺利通过，因而局限性较大。

申请公布号为CN 106183674 A的中国实用新型专利公开了一种智能汽车，车内加设旋翼控制器，车顶加设旋翼装置，多个螺旋桨由旋臂带动依序置于车顶成平行排列。飞行模式时，转臂器依序转动旋臂悬置于车外，各旋臂间保持适当距离，动力器转动螺旋桨向下推动空气使汽车离地，以旋翼控制器依旋翼机模式飞行。上述专利公布的技术方案中，通过在智能汽车的车顶加设旋翼装置，使智能汽车具有空中飞行的能力，便于越过障碍物或水沟，但该智能汽车在起飞时，需要将旋臂向车身外部完全展开，耗时较多，起飞速度慢，且旋臂展开后超出车宽很多，使整车体积变得过大，无法在公路上起飞，只能在周围空旷的地方才能有足够的空间展开旋臂，因而限制了其应用范围。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种越障能力强且应用范围广的四旋翼智能汽车。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种四旋翼智能汽车，该智能汽车包括底盘、设置在底盘上的车身、行进机构、四旋翼飞行机构以及分别与行进机构、四旋翼飞行机构电连接的自动控制系统，所述的行进机构包括设置在底盘两侧的车轮组件以及分别与车轮组件传动连接的车轮驱动组件、车轮转向组件，所述的四旋翼飞行机构位于车身两侧，在自动控制系统的调控下，所述的智能汽车自动切换行进机构及四旋翼飞行机构的运动状态，以适应不同的路况。

所述的车轮组件包括一前一后分别设置在底盘侧面的前车轮、后车轮，所述的车轮驱动组件与后车轮传动连接，所述的车轮转向组件与前车轮传动连接。智能汽车在路面上行进时，后车轮为驱动轮，前车轮通过车轮转向组件改变智能汽车的行驶方向。

作为优选的技术方案，所述的前车轮及后车轮上均设有防滑橡胶层。

所述的车轮驱动组件包括设置在底盘上的车轮驱动电机以及分别与车轮驱动电机、后车轮传动连接的传动齿轮；所述的车轮转向组件包括设置在底盘上的转向舵机以及分别与转向舵机、前车轮传动连接的连杆。车轮驱动电机通过传动齿轮将动力传递至后车轮，使智能汽车行进；转向舵机通过连杆控制前车轮的转向，以控制智能汽车的前进方向。

所述的底盘上还设有车轮减振组件，该车轮减振组件包括设置在底盘上的固定架、沿竖直方向设置在固定架上的固定支柱、滑动套设在固定支柱上的套筒以及与套筒固定连接的车轮安装板，所述的车轮组件设置在车轮安装板上，所述的固定支柱上设有分别与套筒的两端弹性连接的减振弹簧组。当地面崎岖不平时，减振弹簧组能够缓冲车轮组件受到的上下波动，以保证底盘及车身的平稳。

所述的固定架的顶端及底端分别与固定支柱的上下两端固定连接，所述的减振弹簧组包括一上一下分别套设在固定支柱上的上减振弹簧、下减振弹簧，所述的套筒设置在上减振弹簧与下减振弹簧之间。通过设置上减振弹簧、下减振弹簧，进一步提高智能汽车的减振能力，避免相关部件的损坏，保证了智能汽车行驶的平稳性及使用寿命。

所述的四旋翼飞行机构包括设置在底盘上的无刷电机固定座、设置在无刷电机固定座上的无刷电机、沿竖直方向设置并与无刷电机传动连接的旋翼转轴以及套设在旋翼转轴上的旋翼。无刷电机通过旋翼转轴带动旋翼转动，使智能汽车起飞并保持平稳飞行。

作为优选的技术方案，所述的无刷电机既可正转，又可反转。当无刷电机正转时，带动旋翼正向转动，使智能汽车起飞；当无刷电机反转时，带动旋翼反向转动，以增大车轮组件与地面的摩擦力，提高车轮组件的抓地能力，避免出现打滑现象。

所述的旋翼的外部还设有旋翼防护罩，该旋翼防护罩呈竖直圆筒状。竖直圆筒状的旋翼防护罩既能够防止智能汽车侧面的杂物进入旋翼的转动区域而损坏旋翼，同时又能为旋翼的转动提供竖向气道，保证智能汽车的顺利飞行。