[实用新型]多用途球形无人车

权利要求书

1.一种多用途球形无人车，基于球形机器人设计原理技术，适用于狭缝、管道、等特殊环境的侦查和作业，其特征在于包括：圆形电机固定片(1)，驱动电机(2)，电子调速器或控制模块(3)，指向随动设备支架(4)，连杆(5)，转向伺服舵机(6)，转向配重支架(7)，转向配重(8)，电池(9)，通信与接收模块(10)，连接盘(11)，壳体(12)，电机固定支架组成(13)；

通信与接收模块(10)指挥电子调速器或控制模块(3)控制驱动电机(2)带动球壳(12)运动，实现行进；转向时由电子调速器或控制模块(3)或通信与接收模块(10)控制转向伺服舵机(6)带动转向配重支架(7)转动，调节转向配重支架(7)上的转向配重的位置，调节车辆重心，并借助配重位置变化产生的反扭矩实现转向。

2.根据权利要求1所述的多用途球形无人车，其特征在于：其壳体方案以及外观与尺寸的设计；其外形为直径100MM或200MM的球形；由两个半球壳构成，半球壳的材质可以是亚克力、玻璃纤维或碳纤维，可根据不同任务需求的需要选择透明、半透明或外观特殊设计的壳体。

3.根据权利要求1所述的多用途球形无人车，其特征在于：驱动电机驱动方案的设计；驱动电机(2)通过圆形电机固定片(1)与球形壳体连接，驱动电机(2)通过电机固定支架(13)固定在指向随动设备支架(4)上，驱动电机(2)轴为D形，插入圆形电机固定片(1)的D形孔中，电机轴与D形孔为间隙配合，电机直接驱动球形壳体运动。

4.根据权利要求1所述的多用途球形无人车，其特征在于：伺服舵机(6)与指向随动设备支架(4)的连接方案设计上；转向伺服舵机(6)通过连杆(5)与指向随动设备支架(4)相连接，连杆(5)与指向随动设备支架(4)通过紧固件或胶水粘接的方式进行连接，连杆(5)与一个半连接盘通过胶水粘接连接；转向伺服舵机(6)通过紧固件与一个半连接盘连接；两半连接盘通过紧固件相连接，在维护改装时，可方便的将连接盘分解，便于对指向随动设备支架(4)上搭载的各种设备以及指向随动设备支架(4)上所搭载的各种设备进行维护与改装。

5.根据权利要求1所述的多用途球形无人车，其特征在于：电池(9)与通信与接收模块(10)的搭载方案上；转向配重支架(7)由木质或复合材料质设备吊架和转向配重支架连杆组成，电池(9)与通信与接收模块(10)吊挂在设备吊架上，设备吊架通过螺丝等便于拆卸的紧固件固定在伺服舵机上，设备吊架可通过虚拟仿真设计技术和3D打印技术实现快速设计快速制造，满足搭载不同型号不同外形尺寸的电池(9)与接收与通信模块(10)的需求，实现电池(9)与通信与接收模块(10)的快速装卸，便于维护与改装。

6.根据权利要求1所述的多用途球形无人车，其特征在于：其行走与转向方式上；电池(9)与转向配重(8)的安装位置使其整体重心保持在整体较低的水平，行进时，驱动电机驱动球壳运动，低重心使球壳实现前进与后退运动；在其转向时，转向伺服舵机(6)驱动转向配重(8)运动使车辆的整体重心发生轻微变化，同时利用转向配重(8)转动时产生的反扭矩实现车辆转向。